(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122706137.7 (22)申请日 2021.11.05 (73)专利权人 上海库灵科技有限公司 地址 200000 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区芳春路40 0号1幢3层 (72)发明人 徐荣来　王涛　孟岑　 (74)专利代理 机构 北京市鼎立 东审知识产权代 理有限公司 1 1751 代理人 陈佳妹 (51)Int.Cl. G01D 21/02(2006.01) (54)实用新型名称 装配用感知装置 (57)摘要 本实用新型涉及一种装配用感知装置， 包括 检测盒、 识别单元、 取点定位单元和 力控单元； 检 测盒为长 条中空结构， 中部的底部开设有第一采 集孔， 两端的底部分别开设有一个第二采集孔； 识别单元固定于检测盒内的中部， 与第一采集孔 正对设置； 取点定位单元为两个， 分别固定于检 测盒内的两端， 与第二采集孔一一正对设置； 力 控单元固定于检测盒外的一侧。 整体上， 多项检 测技术集成为模块化组件， 集成化程度较高， 且 使得信息交互统一性程度较高。 其能够代替人工 监控的方式， 大幅度降低人工成本， 有利于装配 过程朝自动化方向发展。 装配用感知装置与自动 装配执行机构有机结合， 有效地降低了监控的失 误率， 加快了装配的节拍。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 216206632 U 2022.04.05 CN 216206632 U 1.一种装配用感知装置， 其特 征在于， 包括： 检测盒、 识别单 元、 取点定位单 元和力控单 元； 所述检测盒为长条中空结构， 中部的底部开设有第一采集孔， 两端的底部分别开设有 一个第二采集 孔； 所述识别单 元固定于所述检测盒内的中部， 与所述第一采集 孔正对设置； 所述取点定位单元为两个， 分别固定于所述检测盒内的两端， 与所述第二采集孔一一 正对设置； 所述力控单 元固定于所述检测盒外的一侧。 2.根据权利要求1所述的装配用 感知装置， 其特征在于， 所述识别单元为二维码读码 器。 3.根据权利要求1所述的装配用感知装置， 其特征在于， 每个所述取点定位单元均为面 阵相机。 4.根据权利要求1至3任一项所述的装配用感知装置， 其特征在于， 所述力控单元为筒 状结构， 轴线竖直设置， 外壁与所述检测盒的一侧的外侧面固定连接， 内部固定有力传感 器。 5.根据权利要求 4所述的装配用感知装置， 其特 征在于， 还 包括固定件； 所述固定件整体呈 “L”型结构， 包括第一连接 板和第二连接 板； 所述第一连接 板的一侧面与所述检测盒的一侧的外侧面固定连接； 所述第二连接板的一端与 所述第一连接板的底端固定连接， 另一端与 所述力控单元的 外壁固定连接 。 6.根据权利要求5所述的装配用感知装置， 其特征在于， 所述第 一连接板与 所述检测盒 采用螺接方式连接； 所述第二连接 板与所述力控单 元采用焊接方式连接 。 7.根据权利要求1至3任一项所述的装配用感知装置， 其特征在于， 所述检测盒靠近所 述力控单 元的一侧的两端分别 朝向所述力控单 元凸起形成第一凸起部和第二凸起部； 所述第一凸起部的底部开设有第三采集 孔； 还包括视觉相机； 所述视觉相机固定 于所述第一凸起部内， 与所述第三采集 孔正对设置 。 8.根据权利要求7所述的装配用感知装置， 其特征在于， 所述第 二凸起部的底部开设有 第四采集 孔； 还包括位移传感器； 所述位移传感器的电子头 固定于所述第 二凸起部 内， 感应杆穿过所述第四采集孔延伸 至所述第二凸起部 外。 9.根据权利要求1至3任一项所述的装配用感知装置， 其特征在于， 所述检测盒的中部 的顶部开设有过线孔。 10.根据权利要求1至3任一项所述的装配用感知装置， 其特征在于， 所述检测盒的四角 处均进行倒圆角处 理。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216206632 U 2装配用感知装 置 技术领域 [0001]本实用新型 涉及产品组装技 术领域， 尤其涉及一种装配用感知装置 。 背景技术 [0002]在工业生产中， 常需要将零散的零部件装配至待装配主体上以形成较为完整的产 品。 如， 泵体的壳体的形成需要将螺栓等零部件装配至壳体主体上。 另外， 应用于汽车上 的 空调模块的形成以及应用于新能源汽车上的热交换器的形成都需要将相 应的零部件装配 至相应的待装配主体上。 其中， 装配的过程主要主要依靠人工来完成， 并依赖人工对装配过 程进行全程 监控。 [0003]然而， 采用人工监控的方式对 装配过程进行监控， 使得监控成本较高。 实用新型内容 [0004]为解决采用人工监控的方式对装配过程进行监控， 使得监控成本较高的问题， 本 实用新型提供一种装配用感知装置 。 [0005]为实现本实用新型目的提供的一种装配用感知装置， 包括检测盒、 识别单元、 取点 定位单元和力控单 元； [0006]检测盒为长条中空结构， 中部 的底部开设有第一采集孔， 两端的底部分别开设有 一个第二采集 孔； [0007]识别单元固定于检测盒内的中部， 与第一采集 孔正对设置； [0008]取点定位单 元为两个， 分别固定 于检测盒内的两端， 与第二采集 孔一一正对设置； [0009]力控单元固定于检测盒外的一侧。 [0010]在其中一个具体实施例中， 识别单 元为二维码读码器。 [0011]在其中一个具体实施例中， 每 个取点定位单 元均为面阵相机 。 [0012]在其中一个具体实施例中， 力控单元为筒状结构， 轴线竖直设置， 外壁与检测盒的 一侧的外侧面固定连接， 内部固定有力传感器。 [0013]在其中一个具体实施例中， 还 包括固定件； [0014]固定件整体呈 “L”型结构， 包括第一连接 板和第二连接 板； [0015]第一连接 板的一侧面与检测盒的一侧的外侧面固定连接； [0016]第二连接板的一端与第一连接板的底端固定连接， 另一端与力控单元的外壁固定 连接。 [0017]在其中一个具体实施例中， 第一连接 板与检测盒采用螺 接方式连接； [0018]第二连接 板与力控单 元采用焊接方式连接 。 [0019]在其中一个具体实施例中， 检测盒靠近力控单元的一侧的两端分别朝向力控单元 凸起形成第一凸起部和第二凸起部； [0020]第一凸起部的底部开设有第三采集 孔； [0021]还包括视觉相机；说　明　书 1/4 页 3 CN 216206632 U 3