(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122674176.3 (22)申请日 2021.11.03 (73)专利权人 智能移动机 器人 （中山） 研究院 地址 528437 广东省中山市 火炬开发区祥 兴路6号数贸大厦北翼 2层223卡 (72)发明人 李冀川　刘贵添　余港瑞　索旭东　 (74)专利代理 机构 深圳叁众知识产权代理事务 所(普通合伙) 44434 代理人 宋鹏飞 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2020.01) G01D 21/02(2006.01) (54)实用新型名称 一种用于安保机 器人的感知结构 (57)摘要 本实用新型公开了一种用 于安保机器人的 感知结构， 包括机器人本体， 机器人本体上设有 拱形安装台， 拱形安装台固设于机器人本体顶 端； 第一激光雷达设于拱形安装台上方； 相机组 件设于拱形安装台的拱形部内与机器人本体固 定连接。 与现有的技术相比， 本实用新型具有如 下优点： 该用于安保机器人的感知结构通过拱形 安装台将第一激光雷达和相机组件安装在机器 人本体顶部， 便于第一激光雷达和相机组件可获 取360°全方位图像信息， 形成包含激光雷达与相 机组件在内的一体化的360 °全方位感知模块。 即 便是在不带自主导航功能的底盘上面也能够通 过该感知模块和信号天线实现SLAM建图与实时 视频传输 。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 216351949 U 2022.04.19 CN 216351949 U 1.一种用于安保机器人的感知结构， 包括机器人本体， 其特征在于， 所述机器人本体上 设有： 拱形安装台， 所述拱 形安装台 固设于所述机器人本体顶端； 第一激光雷达， 所述第一激光雷达设于所述拱 形安装台上 方； 相机组件， 所述相机组件设于所述拱形安装台的拱形部内与所述机器人本体固定连 接。 2.根据权利要求1所述的一种用于安保机器人的感知结构， 其特征在于， 所述拱形安装 台包括用于固定所述第一激光雷达的圆形固定板和设于所述圆形固定板两端的固定脚， 所 述固定脚底部延伸有固定块， 所述固定块上设有固定孔， 所述拱形安装台通过所述固定块 固设与所述机器人本体顶端。 3.根据权利要求1或2所述的一种用于安保机器人的感知结构， 其特征在于， 所述相机 组件设于所述第一激光雷达正下 方。 4.根据权利要求2所述的一种用于安保机器人的感知结构， 其特征在于， 所述 圆形固定 板两侧设有可 供第一激光雷达卡入的安装槽 。 5.根据权利要求1所述的一种用于安保机器人的感知结构， 其特征在于， 所述机器人本 体下端两侧还设有第二激光雷达 。 6.根据权利要求1所述的一种用于安保机器人的感知结构， 其特征在于， 所述机器人本 体四周设有火焰 传感器。 7.根据权利要求1所述的一种用于安保机器人的感知结构， 其特征在于， 所述机器人本 体背面设有热感相机和烟雾传感器。 8.根据权利要求6或7所述的一种用于安保机器人的感知结构， 其特征在于， 所述机器 人本体还设有 声光报警器。 9.根据权利要求1所述的一种用于安保机器人的感知结构， 其特征在于， 所述机器人本 体还设有用于采集周围音频信息的拾音器。 10.根据权利要求1所述的一种用于安保机器人的感知结构， 其特征在于， 所述机器人 本体还设有信号天线。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216351949 U 2一种用于安保 机器人的感知结构 技术领域 [0001]本实用新型 涉及机器人技 术领域， 特别是 涉及一种用于安保机器人的感知结构。 背景技术 [0002]安保机器人可沿着已知规定路线自主进行安防巡逻， 是现有安防系统的有效补 充， 安保机器人具备自主机动、 智能监控、 应急处置等能力， 适用于机场、 仓库等大区域的围 界巡逻任务， 并能够与现有安防系统实现优势互补和联动， 可有效延缓 或处理突发事故。 [0003]现有技术中的安保机器人感知方案一般是将激光雷达安装在机器人底盘上， 上装 机构装有普通相机、 夜视相机或红外热感相机等， 已完成对机器人周围环境的感知。 然而激 光雷达和摄像头 分别是单一工作个体， 即雷达位于底盘工作， 配合 实现建图与自主导航， 而 相机位于机器人上装， 进 行实时图像传输， 两者安装位置较远无法实现较好的结合。 同时摄 像头与雷达一般装于安保机器人一侧， 无法形成一体化的360 °全方位感知模块。 因此目前 需要一种用于安保机器人的感知结构用以解决上述问题。 发明内容 [0004]本实用新型的目的是克服了现有技术的问题， 提供了一种用于安保机器人的感知 结构。 [0005]为了达到上述目的， 本实用新型采用以下 方案： [0006]一种用于安保机器人的感知结构， 包括机器人本体， 机器人本体上设有： [0007]拱形安装台， 拱 形安装台 固设于机器人本体顶端； [0008]第一激光雷达， 第一激光雷达设于拱 形安装台上 方； [0009]相机组件， 相机组件设于拱形安装台的拱形部内与机器人本体固定连接， 因此相 机组件可获取360 °全方位视频信息。 第一激光雷达安装于拱形安装台的正上方， 而相机组 件位于拱形安装台的正下方， 从而组成包含激光雷达与相机组件在内的一体化的360 °全方 位感知模块。 相机组件可为夜视摄 像头或其 他相机。 [0010]进一步的， 拱形安装台包括用于固定第一激光雷达的圆形固定板和设于圆形固定 板两端的固定脚， 固定脚 底部延伸有固定块， 固定块上设有固定孔， 拱形安装台通过固定块 固设与机器人本体顶端。 [0011]进一步的， 相机组件设于第一激光雷达正下 方。 [0012]进一步的， 圆形固定 板两侧设有可 供第一激光雷达卡入的安装槽 。 [0013]进一步的， 机器人本体下端两侧还设有第二激光雷达 。 [0014]进一步的， 机器人本体四周设有火焰 传感器。 [0015]进一步的， 机器人本体背面设有热感相机和烟雾传感器。 [0016]进一步的， 机器人本体还设有声光报警器。 当火焰传感器、 热感相机或烟雾传感器 检测到异常信号时， 机器人本体通过声光报警器发出报警信号。 [0017]进一步的， 机器人本体还设有用于采集周围音频信息的拾音器。说　明　书 1/3 页 3 CN 216351949 U 3