(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122689079.1 (22)申请日 2021.11.05 (73)专利权人 海南省水利水电勘测设计 研究院 地址 570000 海南省海口市美兰区海 府路 46号 (72)发明人 郭建超　庞庆庄　陈家东　甘晓洁　 郑飞　 (51)Int.Cl. G01N 21/88(2006.01) G01N 21/01(2006.01) G01N 15/08(2006.01) G01S 15/88(2006.01) G01S 19/14(2010.01) G01M 3/02(2006.01) G01M 3/38(2006.01) G01D 21/02(2006.01)(ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 一种基于机器人的三维重建隧洞渗漏探测 装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种基于机器人的三维 重建隧洞渗漏探测装置， 主要包括装置主体和底 板， 所述装置主体的左侧设置有摄像头， 且摄像 头的右侧设置有旋转头， 所述旋转头右侧连接有 连接片， 且连接片外侧设置有行星环， 所述装置 主体上方设置有声波雷达， 且装置主体内部设置 有定位器， 所述装置主体上方连接有转盘， 且转 盘的上方设置有抬升杆。 该基于机器人的三维重 建隧洞渗漏探测装置， 利用设置的声波雷达可以 实现对整个隧洞结构的建模， 从而获得隧洞的三 维数字模型， 同时利用定位器与北斗卫星系统进 行联动， 从而获得该装置在实际测量过程中的位 置， 并和测量轮测量数据进行矫正和匹配， 从而 获得隧洞渗透点的精准实际位置和相对具体位 置。 权利要求书2页 说明书5页 附图7页 CN 216560305 U 2022.05.17 CN 216560305 U 1.一种基于机器人的三维重建隧洞渗漏探测装置， 包括装置主体 （1） 和底板 （9） ， 其特 征在于： 所述装置主体 （1） 的左侧设置有摄像头 （2）， 且摄像头 （2） 的右侧设置有旋转头 （24） ， 所述旋转头 （24） 右侧连接有连接片 （4） ， 且连接片 （4） 外侧设置有行星环 （5） ， 所述装 置主体 （1） 上方设置有声波雷达 （23） ， 且装置主体 （1） 内部设置有定位器 （19） ， 所述装置主 体 （1） 上方连接有转盘 （16） ， 且转盘 （16） 的上方设置有抬升杆 （27） ， 所述抬升杆 （27） 两侧连 接有联动块 （28） ， 并且联动块 （28） 下方设置有液压杆 （25） ， 所述抬升杆 （27） 内部设置有伸 长杆 （17） ， 且伸长杆 （17） 一端设置有导液口 （22） ， 并且伸长杆 （17） 上方连接有储 液盒 （26） ， 所述装置主体 （1） 内部设置有质块 （10） ， 且质块 （10） 右侧设置有测量板 （13） ， 并且测量板 （13） 下方连接有测量轮 （11） ， 所述底板 （9） 两侧设置有支撑台 （32） ， 且支撑台 （32） 内部连接 有连接杆 （3 5） ， 并且连接杆 （3 5） 下方设置有移动轮 （7） 。 2.根据权利要求1所述的一种基于机器人的三维重建隧洞渗漏探测装置， 其特征在于： 所述摄像头 （2） 与角度板 （3） 旋转连接， 且角度板 （3） 与旋转头 （24） 固定连接， 并且角度板 （3） 关于摄像头 （2） 横向中线对称设置， 所述旋转头 （24） 与装置主体 （1） 旋转连接， 且旋转头 （24） 旋转中心与连接片 （4） 的旋转中心同轴固定设置 。 3.根据权利要求1所述的一种基于机器人的三维重建隧洞渗漏探测装置， 其特征在于： 所述连接片 （4） 右侧设置有行星轮 （21） ， 且连接片 （4） 与行星轮 （21） 旋转连接， 所述行星轮 （21） 与齿环 （6） 啮合连接， 且行星轮 （21） 在齿环 （6） 内部呈环形矩阵设置， 所述行星轮 （21） 与太阳轮 （20） 啮合连接， 且 行星轮 （21） 的齿数小于太阳轮 （20） 的齿数， 所述行星环 （5） 与齿 环 （6） 固定连接， 且行星环 （5） 与装置主体 （1） 采用螺 丝固定连接 。 4.根据权利要求1所述的一种基于机器人的三维重建隧洞渗漏探测装置， 其特征在于： 所述移动轮 （7） 与轮座 （12） 旋转连接， 且轮座 （12） 内部设置有电机结构， 所述轮座 （12） 与连 接杆 （35） 固定连接， 且连接杆 （35） 与支撑台 （32） 滑动 连接， 所述连接杆 （35） 与顶板 （34） 一 体化设置， 且连接杆 （35） 通过顶板 （34） 与缓冲弹簧 （36） 构成弹簧复位结构， 所述支撑台 （32） 与底板 （9） 固定连接， 且支撑台 （32） 在底板 （9） 外围矩阵设置， 所述底板 （9） 通过滑轨 （37） 与装置主体 （1） 滑动连接 。 5.根据权利要求1所述的一种基于机器人的三维重建隧洞渗漏探测装置， 其特征在于： 所述质块 （10） 为高密度铅块制成， 且质块 （10） 与导轨 （14） 滑动连接， 所述导轨 （14） 与装置 主体 （1） 一体化设置， 且导轨 （14） 关于质块 （10） 竖直中线对称设置， 所述质块 （10） 与阻尼器 （38） 构成阻尼缓冲结构， 且阻尼器 （38） 关于质块 （10） 横向中线对称设置 。 6.根据权利要求1所述的一种基于机器人的三维重建隧洞渗漏探测装置， 其特征在于： 所述测量板 （13） 与装置主体 （1） 滑动连接， 且测量板 （13） 与装置主体 （1） 相互卡合， 所述测 量板 （13） 与压力弹簧 （15） 构成弹簧复位结构， 且压力弹簧 （15） 关于测量板 （13） 竖直中线对 称设置， 所述测量板 （13） 与测量轮 （11） 旋转连接， 且测量轮 （11） 通过传动带 （39） 与编码器 （40） 构成带传动结构， 并且传动带 （39） 的传动比为1。 7.根据权利要求1所述的一种基于机器人的三维重建隧洞渗漏探测装置， 其特征在于： 所述转盘 （16） 与装置主体 （1） 旋转连接， 且转盘 （16） 与齿轮轴 （8） 啮合连接， 并且转盘 （16） 与液压杆 （25） 固定连接， 所述液压杆 （25） 右端与联动轴 （29） 转动连接， 且联动轴 （29） 与联 动块 （28） 固定连接， 并且联动块 （28） 为三角形设置， 所述联动块 （28） 与抬升杆 （27） 转动连 接， 且联动块 （28） 与转盘 （16） 转动连接 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216560305 U 28.根据权利要求1所述的一种基于机器人的三维重建隧洞渗漏探测装置， 其特征在于： 所述抬升杆 （27） 内部设置有滑槽 （30） ， 且滑槽 （30） 关于抬升杆 （27） 横向中线对称设置， 所 述滑槽 （30） 通过螺纹滑块 （31） 与伸长杆 （17） 滑动连接， 且螺纹滑块 （31） 与伸长杆 （17） 一体 化设置， 所述螺纹滑块 （31） 与丝杆 （33） 螺纹连接， 且丝杆 （33） 在抬升杆 （27） 内旋转连接， 所 述伸长杆 （17） 与导液管 （18） 固定连接， 且导液管 （18） 与储液盒 （26） 密封连接， 并且导液管 （18） 与导液口 （2 2） 密封连接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216560305 U 3