(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122654100.4 (22)申请日 2021.11.01 (73)专利权人 山东中图软件技 术有限公司 地址 250101 山东省济南市高新区颖秀路 2755号同缘商务大厦40 08室 (72)发明人 罗小兵　林文文　曹相英　赵成伟　 纪丹丹　 (74)专利代理 机构 济南千慧专利事务所(普通 合伙企业) 37232 专利代理师 左建华 (51)Int.Cl. G01D 21/02(2006.01) (54)实用新型名称 一种地下地理信息测量设备 (57)摘要 本申请公开了一种地下地理信息测量设备， 该设备包括： 车辆本体， 以及设置在车辆本体中 的车辆驱动装置、 控制器， 车辆驱动装置在控制 器的控制下， 驱动车辆本体移动， 设备还包括： 摄 像头， 与控制器连接， 设置在车辆本体的外表面 上， 用于对周围环境进行图像采集； 深度传感器， 与控制器连接， 设置在车辆本体的内部， 用于获 取当前位置的深度信息； 温度传感器， 与控制器 连接， 设置在车辆本体的外表面上， 且设置在远 离车辆驱动装置的一端， 用于获取周围环境的温 度信息； 超声波传感器， 与控制器连接， 设置在车 辆本体的外表 面上， 发送超声波并获取反射回的 声波， 用于判断周围有无障碍物。 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 CN 216925637 U 2022.07.08 CN 216925637 U 1.一种地下地理信 息测量设备， 其特征在于， 包括车辆本体， 以及 设置在所述车辆本体 中的车辆驱动装置、 控制器， 所述车辆驱动装置在所述控制器的控制下， 驱动所述车辆本体 移动， 所述设备还 包括： 摄像头， 与所述控制器连接， 设置在所述车辆本体的外表面上， 用于对周围环境进行图 像采集； 深度传感器， 与所述控制器连接， 设置在所述车辆本体的内部， 用于获取当前位置的深 度信息； 温度传感器， 与所述控制器连接， 设置在所述车辆本体的外表面上， 且设置在远离所述 车辆驱动装置的一端， 用于获取周围环境的温度信息； 超声波传感器， 与所述控制器连接， 设置在所述车辆本体的外表面上， 发送超声波并获 取反射回的声 波， 用于判断周围有无障碍物； 所述控制器， 包括控制模块、 处 理模块； 所述控制模块， 用于控制所述车辆驱动装置； 所述处理模块， 用于与上位机进行数据交互， 以将所述深度信 息和所述温度信 息、 超声 波信息发送至所述上位机； 并用于通过处 理所述摄 像头采集的图像进行视 觉导航。 2.根据权利要求1所述的设备， 其特 征在于， 所述设备还 包括： 水下推进器， 与所述控制器连接， 包括螺旋桨、 定子、 转子， 用于根据 所述处理模块的视 觉导航转换推进方向， 所述定子和所述转子用于产生旋转磁场从而输出电流带动所述螺旋 桨转动。 3.根据权利要求1所述的设备， 其特 征在于， 所述设备还 包括： 电容式传感器， 连接所述控制器， 用于检测所述测量设备周围介质的温度、 密度、 湿度。 4.根据权利要求1所述的设备， 其特 征在于， 所述设备还 包括： GPS信号器， 连接所述控制器， 用于确定所述测量设备的位置 。 5.根据权利要求1所述的设备， 其特 征在于， 所述设备还 包括： 惯性导航模块， 与所述控制器连接， 用于检测所述设备的加速度和角速度。 6.根据权利要求1所述的设备， 其特 征在于， 所述设备还 包括： 红外热像仪， 连接所述控制器， 用于获取周围环境的生物信息 。 7.根据权利要求1所述的设备， 其特 征在于， 所述设备还 包括： 数据存储单元， 与所述控制器连接， 用于存储采集到的数据， 所述采集到的数据至少包 括以下一种： 所述摄像头采集到的图像数据， 存储红外热像仪采集到的生物信息， 存储采集 到的周围介质的温度、 密度、 湿度。 8.根据权利要求1所述的设备， 其特 征在于， 所述设备还 包括： 通信模块， 连接所述控制器， 用于向所述上位机发送信号， 并接收所述上位机的信号发 送至所述控制器。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216925637 U 2一种地下地理信息测量设 备 技术领域 [0001]本申请涉及地理测量领域， 尤其涉及一种地下地理信息测量设备。 背景技术 [0002]随着城市建设进程的加快， 对地面交通、 环境影响小的地下空间越来越多地受到 青睐， 尤其是能满足不同功能的大断面地下 空间结构更 受欢迎。 而在开 发一处地下空间前， 首先要对该处地下空间做勘测， 验证在该处地下空间实施相 应工程是否会发生沉降、 塌陷 等危险。 [0003]在现有技术中， 勘测设备往往固定在地面上， 利用红外线、 超声波、 电磁波等获取 地下的信息 。 [0004]但在地面勘测方式较为单一， 往往不能准确获得地下空间的实际情况， 会导致施 工存在安全隐患。 实用新型内容 [0005]本申请提供了一种地下地理信息测量设备， 解决了难以进入地下进行信息测量的 技术问题。 [0006]一种地下地理信息测量设备， 包括车辆本体， 以及设置在所述车辆本体中的车辆 驱动装置、 控制器， 所述车辆驱动装置在所述控制器的控制下， 驱动所述车辆本体移动， 所 述设备还 包括： [0007]摄像头， 与所述控制器连接， 设置在所述车辆本体的外表面上， 用于对周围环境进 行图像采集； [0008]深度传感器， 与所述控制器连接， 设置在所述车辆本体的内部， 用于 获取当前位置 的深度信息； [0009]温度传感器， 与所述控制器连接， 设置在所述车辆本体的外表面上， 且设置在远离 所述车辆驱动装置的一端， 用于获取周围环境的温度信息； [0010]超声波传感器， 与所述控制器连接， 设置在所述车辆本体的外表面上， 发送超声波 并获取反射回的声 波， 用于判断周围有无障碍物； [0011]所述控制器， 包括控制模块、 处 理模块； [0012]所述控制模块， 用于控制所述车辆驱动装置； [0013]所述处理模块， 用于与上位机进行数据交互， 以将所述深度信息和所述温度信息、 超声波信息发送至所述上位机； 并用于通过 所述摄像头采集的图像进行视 觉导航。 [0014]优选地， 所述设备还包括： 水下推进器， 与所述控制器连接， 包括螺旋桨、 定子、 转 子， 用于根据所述视觉导航模块转换推进方向， 所述定子和所述转子用于产生旋转磁场从 而输出电流带动所述螺 旋桨转动。 [0015]优选地， 所述设备还包括： 电容式传感器， 连接所述控制器， 用于检测所述测量设 备周围介质的温度、 密度、 湿度。说　明　书 1/4 页 3 CN 216925637 U 3