(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202110286477.0 (22)申请日 2021.03.17 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 112883494 A (43)申请公布日 2021.06.01 (73)专利权人 清华大学 地址 100084 北京市海淀区清华园 (72)发明人 刘烨斌　林思有　戴琼海　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 韩海花 (51)Int.Cl. G06F 30/15(2020.01) G06F 30/27(2020.01) G06N 3/04(2006.01)G06N 3/08(2006.01) G06T 17/00(2006.01) G06F 111/04(2020.01) (56)对比文件 CN 112132739 A,2020.12.25 CN 10846 0823 A,2018.08.28 CN 111178250 A,2020.0 5.19 US 202028620 5 A1,2020.09.10 审查员 王璐 (54)发明名称 自行车三维模型重建方法和装置 (57)摘要 本发明提出一种自行车三维模型重建方法 和装置， 其中， 方法包括： 根据预设的深度神经网 络学习RGB图像对应的目标基础几何体， 并根据 目标基础几何体组成候选三维模型， 其中， RGB图 像中包含自行车图像区域； 将候选三维模型投影 到RGB图像中， 确定候选三维模型与RGB图像对应 的对齐点； 根据对齐点确定候选三维模型的纹理 特征， 并根据纹理特征生 成候选三维模型的纹理 生成自行车三维模型。 由此， 可以实现结构化的， 具有细粒度几何与纹理特征的自行车三维模型 的构建。 权利要求书2页 说明书5页 附图1页 CN 112883494 B 2022.07.19 CN 112883494 B 1.一种自行 车三维模型重建方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 根据预设的深度神经网络学习RGB图像对应的目标基础几何体， 并根据所述目标基础 几何体组成候选三维模型， 其中， 所述RGB图像中包 含自行车图像区域； 将所述候选三维模型投影到所述RGB图像中， 确定所述候选三维模型与所述RGB图像对 应的对齐点； 根据所述对齐点确定所述候选三维模型的纹理特征， 并根据所述纹理特征生成所述候 选三维模型的纹 理生成自行 车三维模型； 其中， 在所述根据预设的深度神经网络学习RGB图像对应的目标基础几何体之前， 包 括： 利用自行车的几何特征与对称性来约束自行车模型中多个基础几何体的位置关系， 其 中， 自行车模型由多个 基础几何体组成； 根据预设的初始深度神经网络学习自行车模型与所述多个基础几何体之间的映射关 系， 得到所述预设的深度神经网络； 所述根据所述对齐点确定所述 候选三维模型的纹 理特征， 包括： 根据所述对齐点确定所述RGB图像中的纹 理图像区域； 提取所述纹理图像区域的纹 理特征； 其中， 所述 根据所述对齐点确定所述 候选三维模型的纹 理特征， 包括： 确定所述 候选三维模型中的不可 见区域； 确定所述对齐点在可 见区域的对称点； 根据所述对齐点的纹 理图像区域， 确定所述对称点所在的不可 见区域的纹 理特征。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述确定所述候选三维模型与所述RGB图 像对应的对齐点之前， 还 包括： 根据预设的去畸变神经网络修 正所述候选三维模型的畸变。 3.一种自行 车三维模型重建装置， 其特 征在于， 包括： 组成模块， 用于根据预设的深度神经网络学习RGB图像对应的目标基础几何体， 并根据 所述目标基础几何体组成候选三维模型， 其中， 所述RGB图像中包 含自行车图像区域； 确定模块， 用于将所述候选三维模型投影到所述RGB图像 中， 确定所述候选三维模型与 所述RGB图像对应的对齐点； 模型生成模块， 用于根据所述对齐点确定所述候选三维模型的纹理特征， 并根据所述 纹理特征生成所述 候选三维模型的纹 理生成自行 车三维模型； 训练模块， 利用自行车的几何特征与对称性来约束自行车模型中多个基础几何体的位 置关系， 其中， 自行车模型由多个基础几何体组成， 根据预设的初始深度神经网络学习自行 车模型与所述多个 基础几何体之间的映射关系， 得到所述预设的深度神经网络； 所述模型生成模块， 还用于： 根据所述对齐点确定所述RGB图像中的纹 理图像区域； 提取所述纹理图像区域的纹 理特征； 所述模型生成模块， 还用于： 确定所述 候选三维模型中的不可 见区域； 确定所述对齐点在可 见区域的对称点；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 112883494 B 2根据所述对齐点的纹 理图像区域， 确定所述对称点所在的不可 见区域的纹 理特征。 4.一种计算机设备， 其特征在于， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所 述处理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时， 实现如权利要求 1‑2中 任一所述的方法。 5.一种非临时性计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算 机程序被处 理器执行时实现如权利要求1 ‑2中任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 112883494 B 3