(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202110150312.0 (22)申请日 2021.02.0 3 (71)申请人 华为技术有限公司 地址 518129 广东省深圳市龙岗区坂田华 为总部办公楼 (72)发明人 丁涛　 (74)专利代理 机构 北京亿腾知识产权代理事务 所(普通合伙) 11309 专利代理师 陈霁 (51)Int.Cl. G06F 30/27(2020.01) G06F 111/04(2020.01) (54)发明名称 一种车辆行驶方案的规划方法、 装置和存储 介质 (57)摘要 一种车辆行驶方案的规划方法、 装置和存储 介质， 其中所述方法包括： 获取指定时刻从起点 至目的地的导航路线， 所述导航路线包括一个或 多个路段单元,所述一个或多个 路段单元中每个 路段单元分别为两个路点之间的路段； 获取所述 导航路线的历史通行数据信息； 基于所述历史通 行数据信息对所述一个或多个路段单元中每个 路段单元的道路通行模型以时间为基线进行轨 迹成本评估， 获得符合规划要求的评估结果； 根 据所述符合规划要求的评估结果确定所述每个 路段单元两个路点分别对应的出行时间和到达 时间； 根据所述每个路段单元两个 路点分别对应 的出行时间和到达时间确定所述导航路线上满 足所述规划要求的行驶方案 。 权利要求书5页 说明书19页 附图5页 CN 114861514 A 2022.08.05 CN 114861514 A 1.一种规划车辆行驶方案的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取指定时刻从起点至目的地的导航路线， 所述导航路线包括一个或多个路段单元, 所述一个或多个路段 单元中每个路段单元分别为所述 导航路线上两个路点之间的路段； 获取所述导航路线的历史通行 数据信息； 基于所述历史通行数据信息对所述一个或多个路段单元中每个路段单元的道路通行 模型以时间为基线 进行轨迹成本评估， 获得符合 规划要求的评估结果； 根据所述符合规划要求的评估结果确定所述每个路段单元两个路点分别对应的出行 时间和到 达时间； 根据所述每个路段单元两个路点分别对应的出行时间和到达时间确定所述导航路线 上满足所述 规划要求的行驶方案 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述每个路段单元两个路点分别 对应的出 行时间和到 达时间确定所述 导航路线上满足所述 规划要求的行驶方案， 包括： 根据所述每个路段单元两个路点分别对应的出行时间和到达时间确定所述车辆在所 述每个路段单元上的行驶速度； 根据所述每个路段单元两个路点分别对应的出行时间和到达时间以及所述车辆在所 述每个路段单元上的行驶速度， 确定所述 导航路线上满足所述 规划要求的行驶方案 。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述导航路线的历史通行数据信息， 包括 以下一项或多 项： 所述车辆在所述一个或多个路段单元上， 一个历史时间段的多个不同时刻的通行的车 辆控制信息、 行程信息和所述车辆周围的交通 参与者信息及交通信息 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述一个或多个路段单元是按照路段长度 划分所述导航路线得到的， 或者， 所述一个或多个路段单元是按照交通流或交通元素划分 所述导航路线得到的。 5.根据权利要求1 ‑3所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括根据 所述历史通行数据 信息建立所述 一个或多个路段 单元中每个路段单元的道路通行模型。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述历史通行数据信 息建立所述 一个或多个路段 单元中每个路段单元的道路通行模型， 包括： 以时间为基线从所述历史通行数据信息中提取所述每个路段单元上的一个或多个通 行特征； 根据所述每个路段单元上的一个或多个通行特征， 建立所述每个路段单元上的以时间 为基线的多个道路通行模型。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述每个路段单元上的一个或多 个通行特征， 建立所述每个路段单元上的以时间为基线的多个道路通行模型， 包括： 将所述 每个路段单元上的一个或多个通行特征累加， 建立所述每个路段单元上的以时间为基线的 多个道路通行模型。 8.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述每个路段单元上的一个或多 个通行特征， 建立所述每 个路段单元上的以时间为基线的多个道路通行模型， 包括： 将所述每个路段单元上的一个或多个通行特征通过RNN循环神经网络建立以时间为基 线的道路通行模型。权　利　要　求　书 1/5 页 2 CN 114861514 A 29.根据权利要求6 ‑8任一项所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 根据所述历史 通行数据信息 建立所述道路通行模型的评估体系， 所述道路通行模型的评估体系包括不同 的时刻所述一个或多个通行特征对应的轨迹成本分值； 设定所述一个或多个通行特征在不 同时刻对应的轨 迹成本分值， 建立所述道路通行模型的评估体系。 10.根据权利要求6 ‑9任一项所述的方法， 其特征在于， 所述通行特征包括以下一项或 多项： 车辆控制特征、 行程特征、 交通参与者特征、 交通特征、 到达时间特征、 红绿灯等待时 间特征及绿灯通行时间特 征。 11.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 所述基于历史通行数据信息对所述每个 路段单元的道路通行模型以时间为基线进行轨迹成本评估， 获得符合规划要求的评估结 果， 包括： 根据所述道路通行模型评估体系， 将每个道路通行模型的多个所述通行特征对应的轨 迹成本分值以时间为基线求和或加权求和， 获得每个路段单元在不同时刻的每个道路通行 模型的综合轨 迹成本值； 以时间为基线比较所述综合轨 迹成本值， 获得符合 规划要求的评估结果。 12.根据权利要求1 ‑2之一所述的方法， 其特征在于， 所述每个路段单元的两个路点分 别为起始路点和终止路点， 所述根据所述符合规划要求的评估结果确定所述每个路段单元 两个路点分别对应的出 行时间和到 达时间， 包括： 根据所述符合规划要求的评估结果， 获得每个路段单元的道路通行模型对应的时间信 息， 确定所述每 个路段单元起始路点的出 行时间； 根据所述起始路点的出行时间， 结合道路限速情况， 指定所述每个路段单元终止路点 的到达时间。 13.根据权利要求1 ‑2之一所述的方法， 其特征在于， 所述每个路段单元的两个路点分 别为起始路点和终止路点， 所述根据所述符合规划要求的评估结果确定所述每个路段单元 两个路点分别对应的出 行时间和到 达时间， 包括： 根据所述符合规划要求的评估结果， 获得所述每个路段单元的道路通行模型对应的时 间信息， 确定所述每 个路段单元在所述 起始路点的出 行时间； 根据所述每个路段单元的起始路点的出行时间， 结合道路限速情况， 计算所述每个路 段单元的终止路点的到 达时间的区间； 根据所述每个路段单元的终止路点的到达时间的区间， 规划所述每个路段单元的下一 个路段单元的出行时间； 以所述每个路段单元的下一个路段单元出行时间为所述每个路段单元的到达时间， 获 得每个路段单元两个路点分别对应的出 行时间和到 达时间。 14.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述每个路段单元两个路点分 别对应的出 行时间和到 达时间确定所述车辆在所述每 个路段单元上的行驶速度， 包括： 根据所述每个路段单元两个路点分别对应的出行时间和到达时间， 利用速度优化公 式， 确定所述车辆在所述每 个路段单元上的行驶速度， 所述速度优化公式为： 其中f为优 化函数的优化结果， 在进行无人车的速度规划时优化目标是使得f最小； si表权　利　要　求　书 2/5 页 3 CN 114861514 A 3