(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202110122983.6 (22)申请日 2021.01.2 9 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 112800546 A (43)申请公布日 2021.05.14 (73)专利权人 清华大学 地址 100084 北京市海淀区清华园1号 (72)发明人 龚胜平　宋雨　程林　苗新元　 (74)专利代理 机构 北京德琦知识产权代理有限 公司 11018 专利代理师 杜志敏　宋志强 (51)Int.Cl. G06F 30/15(2020.01) G06F 30/27(2020.01) G06Q 10/00(2012.01)G06Q 50/30(2012.01) G06F 111/10(2020.01) G06F 119/14(2020.01) (56)对比文件 US 2012016 541 A1,2012.01.19 CN 110955974 A,2020.04.0 3 CN 111319803 A,2020.0 6.23 CN 109343 341 A,2019.02.15 审查员 王璐 (54)发明名称 一种火箭垂直回收状态可控性分析方法和 装置 (57)摘要 本申请提供了一种火箭垂直回收状态可控 性分析方法和装置。 所述方法包括： 获取火箭的 状态量； 其中， 所述状态量包括： 质量、 位置矢量、 水平方向的两个速度和竖直方向的速度； 基于预 设可控性判据分析模型获取所述火箭的状态量 对应的临界竖直速度； 确定所述竖直方向 的速度 是否小于所述临界竖直速度， 如果是， 确定所述 火箭的状态可控； 否则， 确定所述火箭的状态不 可控； 其中， 所述预设可控性判据分析模型为基 于深度神经网络训练获得的质量、 位置矢量和横 向速度与竖直速度的映射关系。 该方法能够实 时、 准确对火箭垂直回收可控性进行分析。 权利要求书2页 说明书9页 附图5页 CN 112800546 B 2022.07.01 CN 112800546 B 1.一种火箭垂直回收状态可控性分析 方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取火箭的状态量； 其中， 所述状态量包括： 质量、 位置矢量、 水平方向的两个速度和竖 直方向的速度； 基于预设可控性判据分析模型获取 所述火箭的状态量对应的临界竖直速度； 确定所述竖直方向的速度是否小于所述临界竖直速度， 如果是， 确定所述火箭的状态 可控； 否则， 确定所述火箭的状态不可控； 其中， 所述预设可控性判据分析模型为基于深度神经网络训练获得的质量、 位置矢量 和横向速度与竖直速度的映射关系； 其中， 建立所述预设可控性判据分析模型， 包括： 获取训练样本； 其中， 所述训练样本包括： 质量、 位置矢量、 水平方向的两个速度和竖直 方向的速度； 基于深度神经网络设置初始可控性判据分析模型； 其中， 所述初始可控性判据分析模 型由输入层、 隐含层和输出层组成； 所述输入层为1层6个节点， 所述隐含层为5层256个节 点， 所述输出层为1层1个节点； 输入层 的6个节点对应质量、 位置矢量、 水平方向的两个速 度， 输出层的1个节点对应竖直方向的速度； 利用获取的训练样本训练所述初始可控性判据分析模型获取预设可控性判据分析模 型； 其中， 所述获取训练样本包括： 采用逆向积分的方式获取训练样本； 其中， 所述采用逆向积分的方式获取训练样本， 包括： 设置多组样本初值； 所述样本初值包括： 位置协态变量、 速度协态变量、 质量和积分时 间； 针对每组样本初值在对应的积分时间对位置协态变量、 速度协态变量和质量进行积分 获得一条样本 轨迹， 并基于所述样本 轨迹选择多个样本点； 将选择的所有样本点作为训练样本 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取火箭的状态量时， 若获取的位置 矢量和速度为区间范围时， 所述方法进一 步包括： 通过在区间范围内取点的方式利用预设可控性判据分析模型获取对应的临界竖直速 度。 3.一种火箭垂直回收状态可控性分析装置， 其特征在于， 所述装置包括： 存储单元、 第 一获取单元、 第二获取 单元和确定单元； 所述存储单元， 用于存储预设可控性判据分析模型； 其中， 所述预设可控性判据分析模 型为基于深度神经网络训练获得的质量、 位置 矢量和横向速度与竖直速度的映射关系； 所述第一获取单元， 用于获取火箭的状态量； 其中， 所述状态量包括： 质量、 位置矢量、 水平方向的两个速度和竖直方向的速度； 所述第二获取单元， 用于基于所述存储单元存储的预设可控性判据分析模型获取所述 第一获取 单元获取的火箭的状态量对应的临界竖直速度； 所述确定单元， 用于确定第 一获取单元获取的竖直方向的速度 是否小于所述第 二获取 单元获取 的临界竖直速度， 如果是， 确定所述火箭的状态可控； 否则， 确定所述火箭的状态权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 112800546 B 2不可控； 其中， 所述装置进一 步包括： 建立单 元； 所述建立单元， 用于建立所述预设可控性判据分析模型时， 包括： 获取训练样本； 其中， 所述训练样本包括： 质量、 位置矢量、 水平方向的两个速度和竖直方向的速度； 基于深度神 经网络设置初始可控性判 据分析模型； 其中， 所述初始可控性判 据分析模型由输入层、 隐含 层和输出层组成； 所述输入层为1层6个节点， 所述隐含层为5层256个节点， 所述输出层为1 层1个节点； 输入层的6个节点对应质量、 位置矢量、 水平方向的两个速度， 输出层的1个节 点 对应竖直方向的速度； 利用获取的训练样本训练所述初始可控性判 据分析模型获取预设可 控性判据分析模型； 并将建立的所述预设可控性判据分析模型存 储到所述存 储单元； 其中， 所述建立单 元， 具体用于获取训练样本时， 采用逆向积分的方式获取训练样本； 其中， 所述建立单元， 具体用于采用逆向积分的方式获取训练样本时， 设置多组样本初值； 所 述样本初值包括： 位置协态变量、 速度协态变量、 质量和积分时间； 针对每组样本初值在对 应的积分时间对位置协态变量、 速度协态变量和质量进行积分获得一条样本轨迹， 并基于 所述样本 轨迹选择多个样本点； 将选择的所有样本点作为训练样本 。 4.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算 机程序， 其特 征在于， 所述处 理器执行所述程序时实现如权利要求1 ‑2任一项所述的方法。 5.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器执 行时实现权利要求1 ‑2任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 112800546 B 3