(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210920318.6 (22)申请日 2022.08.02 (71)申请人 合肥工业大 学 地址 230000 安徽省合肥市屯溪路193号 (72)发明人 张宇娇　周继勇　黄雄峰　陈志伟　 李心雨　杨月莹　 (74)专利代理 机构 武汉红观 专利代理事务所 (普通合伙) 42247 专利代理师 管先翠 (51)Int.Cl. G08B 7/06(2006.01) G08B 21/02(2006.01) B66F 11/04(2006.01) B66F 17/00(2006.01) H04N 5/225(2006.01)H04N 5/232(2006.01) H04N 7/18(2006.01) (54)发明名称 一种斗臂车临近电位安全作业距离实时监 测方法及系统 (57)摘要 本发明公开一种斗臂车临近电位安全作业 距离实时监测方法及系统， 所述方法包括： 通过 带电状态检测装置检测斗臂车周围是否存在高 压带电设备， 确定预警距离； 对斗臂车周围环境 进行全景拍摄； 通过图像识别算法识别全景图像 中的线路及其它干扰物， 根据环 境中的线路及干 扰物数量确定超声波测量精度等级； 按照确定的 超声波测量精度等级， 分别通过超声波旋转传感 器测量斗臂车与各个方位上的障碍物的实时距 离序列； 根据各个方位上的实时距离序列和预警 距离判断是否进行声光报警。 本发 明通过图像识 别的方式识别斗臂车周围环境中的线路及其它 干扰物， 根据环境中的线路及干扰物数量确定超 声波测量精度等级， 从而应对不同的环境复杂程 度， 提高风险预警能力。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 115457714 A 2022.12.09 CN 115457714 A 1.一种斗臂车临近电位 安全作业距离实时监测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 通过带电状态检测装置检测斗臂车周围是否存在高压带电设备， 确定预警距离； 通过搭载在云台上的摄 像头对斗臂车周围环境进行全景拍摄； 通过图像识别算法识别全景图像中的线路及其它干扰物， 根据环境中的线路及干扰物 数量确定超声 波测量精度等级； 按照确定的超声波测量精度等级， 分别通过超声波旋转传感器测量斗臂车与 各个方位 上的障碍物的实时距离序列； 根据各个方位上的实时距离序列和预警距离判断是否进行声光报警。 2.根据权利要求1所述的斗臂车临近电位安全作业距离实时监测方法， 其特征在于， 所 述确定预警距离的规则如下： 若用户输入电压等级， 无论带电状态检测装置是否监测到附近存在高压带电设备， 依 据输入的电压等级确定预警距离； 若用户未曾输入电压等级， 且带电状态检测装置未检测到附近存在高压带电设备， 预 警距离设置为0.5m， 防止 碰撞产生； 若用户未曾输入电压等级， 而带电状态检测装置检测到附近存在高压带电设备， 预警 距离设置为 最高电压设备存在时的安全距离 。 3.根据权利要求1所述的斗臂车临近电位安全作业距离实时监测方法， 其特征在于， 所 述根据环境中的线路及干扰物数量确定超声 波测量精度等级具体包括： 将线路及干扰物数量划分为3个及以下、 4 ‑9个、 10个及以上三类， 分别对应低、 中、 高三 种超声波测量精度等级。 4.根据权利要求1所述的斗臂车临近电位安全作业距离实时监测方法， 其特征在于， 所 述超声波旋转传感器分别安装在斗臂车的4个侧面和正上 方。 5.根据权利要求4所述的斗臂车临近电位安全作业距离实时监测方法， 其特征在于， 所 述根据各个方位上的实时距离序列和预警距离判断是否进行报警具体包括： 分别计算每 个方位上的实时距离序列中的距离最小值； 对各个方位上的距离最小值进行升序排序； 根据排序结果和预警距离进行 预警优先级划分； 根据预警优先级划分结果进行不同程度的声光报警。 6.根据权利要求5所述的斗臂车临近电位安全作业距离实时监测方法， 其特征在于， 所 述根据排序结果和预警距离进行 预警优先级划分具体包括： 按照排序顺序分别将每 个距离最小值与预警距离比较， 若 小于预警距离则需要报警； 对需要报警的方位， 按照距离最小值越小、 预警优先级越高的原准则进行预警优先级 划分， 对于不需要报警的方位， 预警优先级最低。 7.一种斗臂车临近电位 安全作业距离实时监测系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 带电状态检测装置： 用于检测斗臂车周围是否存在高压带电设备； 摄像头模块： 用于对斗臂车周围环境进行全景拍摄； 数据处理模块： 用于通过图像识别算法识别全景图像中的线路及其它干扰物， 根据环 境中的线路及干扰物数量确定超声波测量精度等级； 根据带电状态检测装置的检测结果和 显示器输入的电压等级确定预警距离；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115457714 A 2超声波旋转传感器： 用于按照确定的超声波测量精度等级， 分别测量斗臂车与各个方 位上的障碍物的实时距离序列； 预警判断模块： 用于根据各个方位上的实时距离序列和预警距离进行预警优先级划 分； 声光报警装置： 用于根据预警优先级划分结果进行不同程度的声光报警。 8.根据权利要求7所述的斗臂车临近电位安全作业距离实时监测系统， 其特征在于， 所 述系统还包括传输装置和显示器， 所述传输装置用于将带电状态检测装置、 摄像头模块、 超 声波旋转传感器获取的数据传输至指挥中心， 所述显示器用于输入电压等级并显示带电状 态检测装置、 摄像头模块、 超声波旋转传感器获取 的数据和声光报警装置的不同程度的报 警状态。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115457714 A 3