T/ZKJXX 00005-2018 拖拉机卫星导航控制器技术标准 Technical standard for tractor satellite navigation controller 2018－11－09 发布 2018－12－01 实施 中关村空间信息产业技术联盟 发 布 ICS 65.060.10 T 69 T/ZKJXX 00005 —2018 I 目 次 前言 ................................ ................................ ................. II 1 范围 ................................ ................................ ................ 1 2 引用文件 ................................ ................................ ............ 1 3 术语和定义 ................................ ................................ .......... 1 4 符号、代号和缩略语 ................................ ................................ .. 2 5 拖拉机卫星导航控制器组成 ................................ ............................ 2 6 控制器要求 ................................ ................................ .......... 2 6.1 控制器模块技术要求 ................................ ................................ 2 6.2 控制器外观要求 ................................ ................................ .... 5 6.3 控制器电气要求 ................................ ................................ .... 6 6.4 控制器环境适应性要求 ................................ .............................. 6 6.5 控制器功能要求 ................................ ................................ .... 6 6.6 控制器性能要求 ................................ ................................ .... 7 7 试验方法 ................................ ................................ ............ 7 7.1 试验条件 ................................ ................................ .......... 7 7.2 控制器性能试验 ................................ ................................ .... 7 7.3 控制器环境试验 ................................ ................................ .... 7 8 检验方法 ................................ ................................ ............ 8 8.1 检验条件 ................................ ................................ .......... 8 8.2 控制器性能检验 ................................ ................................ .... 8 8.3 控制器环境检验 ................................ ................................ .... 8 9 标志、包装 ................................ ................................ .......... 8 9.1 标志 ................................ ................................ .............. 8 9.2 包装 ................................ ................................ .............. 8 T/ZKJXX 00005 —2018 II 前言 本标准按照 GB/T1.1-2009给出的规则起草。 本标准由北京合众思壮科技股份有限公司提出。 本标准由中关村空间信息产业技术联盟归口。 本标准起草单位：北京合众思壮科技股份有限公司、中国农业大学、中国一拖集团有限公司。 本标准主要起草人：吴林、唐李征、陈云、曹乐平、南顺仙、吴才聪、姜斌、王景双、刘晓文。 T/ZKJXX 00005 —2018 1 拖拉机卫星导航控制器技术标准 1 范围 本标准规定了 拖拉机卫星导航 控制器的组成、技术要求、外观要求、电气要求、环境适应性要求、 功能要求、性能要求以及试验方法、检验方法，标志和包装。 本标准适用于 基于高精度全球导航卫星系统定位的拖拉机卫星导航控制器， 适用于液压转向系统或 电动方向盘系统或控制器局域网络总线的轮式拖拉机 。 2 引用文件 下列文件中的有关条款通过引用而成为本标准的条款。凡注日期或版次的引用文件，其后的任何修 改单（不包含勘误的内容）或修订版本都不适用于本标准，但提倡使用本标准的各方探讨使用其最新版 本的可能性。凡不注日期或版次的引用文件，其最新版本适用于本标准。 GB 4208-1993 外壳防护等级 (IP代码) GB/T 35381.1 -2017 农林拖拉机和机械 串行控制和通信数据网络 第1部分：数据通信通用标准 GB/T 35381.6 -2017 农林拖拉机和机械 串行控制和通信数据网络 第6部分：虚拟终端 GB/T 21398 -2008 农林机械 电磁兼容性 试验方法和验收规则 GB/T 191 包装储运图示标志 GB/T 6388 运输包装收发货标志 JB/T 6697 -2006 机动车及内燃机电气设备 基本技术条件 JB/T 11971 -2014 拖拉机用线束 QC/T 1067.1 -2017 汽车电线束和电气设备用连接器 第1部分：定义、试验方法和一般性能要求 ISO 11783 -6-2014 农林用拖拉机和机械 系列控制和通信数据网 第6部分：虚拟终端 NMEA2000 海事电子设备串行数据联网标准 ANSI/ASAE EP455(R2008) 开发移动农业电子 /电气部件的环境规范 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本标准。 3.1 卫星导航控制器 Satellite Navigation Controller Unit(SNCU) 指利用卫星高精度定位及惯性传感器 组合完成高精度拖拉机机械位置及姿态测量， 按照预定作业 任务，完成路径规划、循迹控制算法实现拖拉机机械液压转向或电动方向盘自动转向或 CAN总线控制 的电子控制单元。 3.2 虚拟终端 Virtual Terminal(VT) 虚拟终端指符合 ISO 11783 -6标准的一种适用于拖拉机机械设备的通用显示、 控制终端。 3.3 AB直线作业 AB line operation 指拖拉机按照由 A点坐标、 B点坐标确定的虚拟直线进行直线作业。 3.4 对角线作业 Grid operation 指拖拉机需设定两条 AB直线，在卫星导航控制器控制下需自动 选择并锁定相应 AB线，进而实现 对角线、回字形、之字形等作业。 3.5 圆圈作业 Pivot operation 指拖拉机按照设定参数确定的虚拟圆周进行作业。 3.6 曲线作业 Curve operation 指拖拉机通过人为手动驾驶生成第一条曲线，后续曲线根据第一条曲线自动生成。 T/ZKJXX 00005 —2018 2 3.7 A+作业 A+ operation 指通过定义 A点和一方位角，确定直线。 3.8 作业模式 Operation mode 指拖拉机选择的自动驾驶作业方