1 ICS 13.100 C 72 北 京 市 应 急 科 技 发 展 促 进 会 团 体 标 准 T/BESTDA 001 —2019 安全生产巡检机器人通用技术条件 2019 - 06 - 26发布 2019 - 07 - 10实施 北京市应急科技发展促进会 发布 全国团体标准信息平台 T/BESTDA 001 -2019 I 目 次 前言 ................................ ................................ ................ II 1 范围................................ ................................ ............... 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ ..... 1 3 术语和定义 ................................ ................................ ......... 1 4 产品型号、分类 ................................ ................................ ..... 3 5 技术要求 ................................ ................................ ........... 3 6 试验方法 ................................ ................................ ........... 6 7 检验规则 ................................ ................................ ........... 9 8 标志、包装、运输、贮存 ................................ ............................ 10 全国团体标准信息平台 T/BESTDA 001 -2019 II 前 言 本标准是按照 GB/T 1.1 —2009规定的编写要求编写的。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别这些专利的责 任。 本标准由北京市应急科技发展促进会提出。 本标准由北京市安全生产标准化委员会归口。 本标准由北京市应急科技发展促进会、中国矿 业大学（北京）、北京凌天世纪控股股份 有限公司、北京福瑶科技有限公司、北京智山机器人科技有限责任公司、杭州大华技术股份 有限公司、浙江大立科技股份有限公司、南京诚卫安全装备有限公司、清透智能（北京）科 技有限公司、北京中天海卓科技有限公司、北京方位智能系统技术有限公司、视联动力信息 技术股份有限公司、国家安全生产重庆矿用设备检测检验中心 ,国家安全生产抚顺矿用设备 检测检验中心负责起草。 本标准主要起草人：刘伟宏、孙继平、常建、王三明、常善强、金常伟、苑雪山、崔杰、 陈红强、刘芳、王展、杨涛、王磊、谭飞程、曹利波、邹晓旭 、冯利国。 本标准首次发布。 全国团体标准信息平台 T/BESTDA 001-2019 1 安全生产巡检机器人通用技术条件 1 范围 本标准规定了 安全生产 巡检机器人 (以下简称机器人 )的产品型号、分类、技术要求、试 验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。 本标准适用于生产作业场所替代人工完成巡检任务的机器人 。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本 适用于本文件。 凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单） 适用于本文件。 GB/T 191 包装储运图示标志 GB/T 2423.1电工电子产品环境 试验 第2部分：试验方法 试验A：低温 GB/T 2423.2电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验B：高温 GB/T 2423.4电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验Db：交变湿热（ 12 h+12 h循环） GB/T 2423.5电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验Ea和导则：冲击 GB/T 2423.10电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验Fc：振动(正弦) GB/T 2887 电子计算机场地通用规范 GB 3836.1 爆炸性环境 第1部分：设备 通用要求 GB 3836.2 爆炸性环境 第2部分：由隔爆型 “d”保护的设备 GB 3836.3 爆炸性环境 第3部分：由增安型 “e”保护的设备 GB 3836.4 爆炸性环境 第4部分：由本质安全型 “i”保护的设备 GB/T 4208 -2017 外壳防护等级（ IP代码） GB/T 9969 工业产品使用说明书 总则 GB12476.1 -2013可燃性粉尘环境用电气设备第 1部分:通用要求 GB12476.4 -2010 可燃性粉尘环境用电气设备本质安全型“ iD” GB 12476.5 -2013 可燃性粉尘环境用电气设备 第5部分:外壳保护型 “tD GB/T 17626.2 -2018电磁兼容 试验和测量技术 静电放电抗扰度试验 GB/T 17626.3 -2016电磁兼容 试验和测量技术 射频电磁场辐射抗扰度试验 GB/T 24343 工业机械电气设备 绝缘电阻试验规范 GB/T 24344 工业机械电气设备 耐压试验规范 GB/T 36239 -2018 特种机器人 术语 GB /T 36321 -2018 特种机器人分类、符号、标志 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本标准。 安全生产巡检机器人 safety production inspection robot 全国团体标准信息平台 T/BESTDA 001-2019 2 应用于石油化工、煤化工、市政工程、安防、仓储物流、工业园区等安全生产作业场所 内；一般由经过专门培训的人员操作或使用的或自主控制 ,辅助或替代人工完成巡检任务的 机器人。 3.1 移动载体 moving carrier 由动力源、 传动机构、 行走机构、 车体等组成，用于实现机器人行走和承载功能的组件。 3.2 机载设备 on-board equipment 安装在移动载体上的用于实现巡检任务的设备。 注：机载设备可根据使用场所选择性加载；例如：侦检、环境探测、质量诊断、测量、 清洁等特定功能设备 。 3.4 自防护装置 guard 为机器人或操作对象提供保护的物理屏障或虚拟屏障。 注:物理屏障包括实物屏障、电子屏障等。 3.5 控制端Control station 用于控制巡检机器人实现巡检任务规划、行走、语音对讲、轨迹显示、采集参数显示、 图像视频显示及记录存储等功能的手动控制端和自动控制端。 4 产品型号和分类 按GB/ T 36321 -2018 特种机器人分类、符号、标志编写命名型号。 易燃易爆危险场所应用必须在设计代号中编写大写字母 B， 非防爆产品不得在设计代号 中添加 B 。 4.1 型号含义 □ □ □ □ □ 设计代号：防爆场所应用设计代号必须添加 B ， 功能代号： 巡检 XJ、 质量探测 TC、 侦察 ZC 、 监测 JC、 其他 GQT 运动代号：工作方式，如履带式为 D, 轮式为 L其他 Q 全国团体标准信息平台 T/BESTDA 001-2019 3 控制方式： R人工控制， B半自主控制， Z自主控制 应用场所： R+石油化工 SG、物流WL、GC等 4.2 产品分类 4.2.1 机器人按照行走方式分类： a）轮式 b）履带式 c）关节轮式 d）关节履带式 e）其他形式 4.2.2 机器人控制方式分类： a）人工遥控控制 b）半自主控制 c）自主控制 4.2.3 机器人按照功能分类： a）侦察巡检 b）质量探测 c）环境数据采集 d）安防巡检 e）其他 5 技术要求 5.1 一般要求 5.1.1 机器人应符合本标准的要求，并按照规定的程序和国家授权的检验机构审批的图样 和技术文件制造。 5.2 环境条件 5.2.1 机器人中用于地面正常环境的设备，应能在下列条件下正常工作： a) 温度：-20 ℃～55 ℃； b) 湿度：40%RH～95%RH； c) 大气压力： 7