ICS 25.030 CCS J 09 JB 中华人民共和国机械行业标准 JB/T15160—202X 增材制造 柔性机器人安全评价规范 Additive manufacturingSafety evaluation specification for flexible robots （报批稿） 2024—XX—XX发布 2024—XX—XX实施 发布 中华人民共和国工业和信息化部 •次 目 前言 II 1范围 2规范性引用文件， 3术语和定义 4基本要求 错误！未定义书签。 5等级划分 6评价内容及方法. 7评价结果判定 附录A（规范性）激光输出功率不稳定度差值测算方法 表1评价用主要仪器设备 表2评价项目、技术要求及评价方法. 前言 本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国机械工业联合会提出。 本文件由全国增材制造标准化技术委员会（SAC/TC562）归口。 本文件起草单位：安徽省春谷3D打印智能装备产业技术研究院有限公司、安徽中科春谷激光产业 技术研究院有限公司、安徽建筑大学、安徽铭谷激光智能装备科技有限公司、南京晨光集团有限责任 公司、中机生产力促进中心有限公司、江苏金陵智造研究院有限公司、芜湖点金机电科技有限公司、 芜湖舍达科技有限公司、安徽工匠质量标准研究院有限公司、芜湖市标准化研究院、安徽工业大学、 安徽省产品质量监督检验研究院。 本文件主要起草人：孙文明、吕非、姚燕生、刘艳艳、柏久阳、薛莲、王博、王德伟、陈永进、 朱宏成、王彭杰、魏新园、刘振。 本文件为首次发布。 II 增材制造 柔性机器人安全评价规范 1范围 本文件规定了增材制造柔性机器人安全评价的总体要求、等级划分、评价及结果判定等要求。 本文件适用于增材制造激光熔覆机器人的安全评价活动。 规范性引用文件 2 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T12643—2013 3机器人与机器人装备词汇 GB/T13306标牌 GB/T35351增材制造术语 术语和定义 3 GB/T35351和GB/T12643一2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3. 1 安全评价safety assessment 以实现增材制造柔性机器人系统安全为目的，结合安全评价理论与安全实施规范，辨识与分析机器 人系统中存在的有害因素及可能性，判断系统发生事故的程度。 3. 2 风险等级riskrank 衡量在用机器人安全隐患和可能产生后果严重程度的指标。 4总体要求 4.1增材制造柔性机器人（以下简称机器人）使用单位应建立安全生产组织机构，配备机器人管理人 员、维护人员和操作人员。人员要求如下： a）设备管理人员应掌握与机器人相关的安全生产知识与技术： b) 维护人员应经机器人生产企业培训合格后上岗，并每年进行监督考核； c) 操作人员应持有岗位资格证书，经机器人生产企业培训，熟悉并掌握作业场所和工作岗位存在 的危险因素、防范措施及事故应急措施，并能熟练操作。 4.2机器人使用单位应建立与机器人作业内容相适应的安全生产管理制度和职业健康安全制度；建立 设备档案，编制安全操作规程，制订维护保养计划并定期实施，做好相关记录 4.3机器人操作人员作业时应按照要求穿戴安全防护用具。 1 等级划分 5 5.1 机器人在使用前应进行安全评价，并评定安全等级。 5. 2 根据机器人对机器人本身、人体及周边环境造成伤害的严重度，确定以下三个伤害级别： -SO：风险可控，暂无迹象表明构成伤害； 一S1：一般可能构成机器人损害或人体轻伤或周边环境伤害； -S2：较大可能构成机器人严重损害、甚至报废或人体重伤、甚至死亡或严重损害周边环境。 评价 6. 1 评价用仪器设备应在计量检定或校准有效期范围内，符合表1的规定。 表1评价用主要仪器设备 序号 仪器设备名称 规格 准确度等级或分度值 1 游标卡尺 (0~200)mm 0. 02 mm 秒表 2 0~9h, 59.99 s 0.01 s 3 数字绝缘电阻表 500V/500MQ 10级 数字温度计 (0~120)℃ 1级 4 5 氨气检漏仪 0~100%vol 0.00001% 6. 2 安全技术评价项目、技术要求及评价方法见表2。 表2评价项目、技术要求及评价方法 编号 评价项目 技术要求 评价方法 1 激光器、扫描振镜和光学镜片应采取防尘措施，保持清洁 检查 2 传动副和导轨副、活塞、丝杆副应密封并采取耐磨措施 检查 3 丝杆、直线单元、铺粉辊等易被粉尘污染的零部件应采取保护措施 检查 扫描振镜等往复运动零部件应采取可靠的限位措施，运动轴应设置机 4 检查 械、光学等双重限位装置 5 外露结合面边缘应整齐匀称，零部件连接部位的缝隙应匀称 检查 外观与装配 6 告警标志、指示灯应处于明显位置，标牌应符合GB/T13306的要求 检查 7 各操作开关及按键应灵活、可靠、方便，易于识别 检查 8 电线布线整齐，捆扎牢靠 检查 机器人能够牢固安装在所需位置上，且在预计运行条件下，机器人能安全、 9 检查 稳定运行 机器人驱动电机内置的，应为防爆型，且绝缘等级不应低于F级；非 10 检查 防爆型电机应外置 驱动电机 11 驱动电机防尘盖应完好无损，防尘等级不低于5级 检查 表2(续) 编号 评价项目 技术要求 评价方法 驱动电机外壳应定期清理，无油漆残留物、污垢及杂物堆 12 检查并查阅维护记录 积 所有电缆应无老化、无破损，电缆穿过孔洞处应加装绝缘 13 检查 护套 14 驱动电机应工作平稳，无异响 启动机器人，检查工作状况 启动机器人，分别断开各电 根据电机负荷，每台电机电路应加装过载、断相保护装置， 机过载、断相保护装置，检 15 且功能有效 查相应电机的响应情况，若 能自动停机则功能正常 系统应有接地装置和标志，并接地 检查 16 17 应配备稳压器，并能够正常工作 检查 所有电缆应排列整齐、无老化、无破损，电缆穿过孔洞处 18 检查 供电系统 应加装绝缘护套 现场截取导线端部，施以明 火，持续时间为30s，若导线 19 激光熔炉工作区内的导线应为耐高温导线 无持续燃烧和熔化现象则为 耐高温导线 应配备应急电源，机器人断电后应能及时启动，确保机器 启动机器人，断电测试应急 20 人正常工作 电源能否正常启动 21 降温系统管路及接头密封完好，无渗漏 检查 22 降温系统管路及接头应连接完好，无破损和渗漏现象 检查 设定超温报警温度，进入机 降温系统 器人工作状态，当温度示值 应具有高温保护功能，设备壳体温度超45℃后，报警并停 达到超温报警设定温度时， 23 止工作 检查加热装置的响应情况， 若能随之自动停止工作，并 发出报警信号则为功能有效 惰性气体应存放在专用储气罐内，储气罐应在有效期并配 24 检查 备压力表 供气系统 25 供气管路及接头密封完好，无渗漏 使用检漏仪检测 26 应具有漏气保护功能 出现漏气时，应有提示 27 增材制造粉末应存放在专用储粉罐内 检查 供粉系统 供粉管路及接头密封完好，无渗漏，进粉管应装有单向截 28 检查 止阀 除温度传感器和超温报警的温度设置装置外，所有电路控 29 控制系统 检查 制部件都应安装在控制柜中，操作开关安装在控制面板上 8 表2（续） 编号 技术要求 评价项目 评价方法 30 控制柜内部布线应整齐规范 检查 31 控制面板操作开关标识应清晰、完整 检查 32 控制开关应能准确可靠地控制机器人各系统状态 检查 应能按照机械、电气控制、软件编程等方式限定机器人的运动 33 检查 范围，并安装限位装置 34 激光熔池内应设置含氧量检测装置 检查 激光熔炉 35 工作稳定性 按附录A 成形仓需要配备情性气体供应系统，能够稳定地提供足够 36 检查 纯净的惰性气体 成型仓应该配备相应的安全措施，包括紧急停止按钮、防 37 成形仓 护门、气体泄漏报警装置、符合激光要求的光学观察镜等， 检查 以确保操作人员的安全 成型仓应具有良好的封闭性，能够有效地防止气体泄露， 38 检查 以保证成形区域的气氛稳定 机器人工作区域，应设有醒目的安全保养文字标志牌，且 39 检查 内容清晰 40 机器人作业区内、外应粘贴醒目的安全标志 检查 应在机器人2m范围内的醒目位置处放置检定有效的灭火 41 检查 安全防护 装置 机器人应保持清洁、干燥，无其他易燃、易爆物品残留； 42 检查 周边环境应通风良好，无其他易燃、易爆物品 机器人应配备紧急停止按钮或开关，以便在发生紧急情况 43 检查 时立即停止机器人的运动 结果判定 机器人的评价结果用风险等级表示。风险等级分为高、中、低三个等级： 高等级风险指直接影响在用机器人的使用安全，存在较大可能构成危险的情形或因素； 中等级风险指间接影响在用机器人的使用安全，存在一般可能构成危险的情形或因素； 低等级风险指暂无迹象表明在用机器人已构成危险，但存在人为或外界等其他可能构成危险的 情形或因素，是一种可以接受的风险。 7.1若评价结果有任意一项为S2，则机器人的风险等级为“高等级风险”。 7.2若评价结果有任意一项为S1，且无S2，则机器人的风险等级为“中等级风险” 7.3若评价结果全部为S0，则机器人的风险等级为“低等级风险”。 4