ICS 29.240.99 F 23 DL 备案号：57188-2017 中华人民共和国电力行业标准 DL/T 16362016 电缆隧道机器人巡检技术导则 Technical guide for robot inspection in cable tunnel 2016-12-05发布 2017-05-01实施 国家能源局 发布 DL/T1636—2016 前言 本标准依据GB/T1.1—2009给出的规则起草。 本标准由中国电力企业联合会提出并归口。 本标准主要起草单位：华北电力大学、国网山东省电力公司电力科学研究院、山东鲁能智能技术 有限公司、广东电网有限责任公司电力科学研究院。 本标准主要起草人：杨国田、雍军、彭向阳、柳长安、慕世友、吴华、麦晓明、刘春阳、傅孟潮、 董蕊芳、李建祥、申万涛、赵金龙、原帅、段玉兵、张皓、姚朋飞、王海鹏。 本标准在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心（北京市白广路二 条一号，100761)。 DL/T1636—2016 电缆隧道机器人巡检技术导则 1范围 本标准规定了采用机器人对电缆隧道进行巡检的技术原则，主要包括巡检系统、巡检作业要求、 巡检方式、巡检内容和巡检资料整理。 本标准适用于电缆隧道机器人巡检作业。 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T2900.10电工术语电缆 GB26859电力安全工作规程电力线路部分 GB/T28706无损检测机械及电气设备红外热成像检测方法 DL/T1253电力电缆线路运行规程 DL/T5484电力电缆隧道设计规程 3术语和定义 GB/T2900.10、DL/T1253、DL/T5484界定的及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 电缆隧道机器人巡检系统robotinspection systemincabletunnel 由电缆隧道巡检机器人和监控后台组成，必要时配备导航设施和固定视频监控装置，能够通过全 自主或遥控模式进行电缆隧道巡检作业的系统。 3.2 电缆隧道巡检机器人inspectionrobotincabletunnel 由移动载体、通信设备和检测设备等组成，采用遥控或全自主运行模式，用于电缆隧道设备巡检 作业的移动巡检装置。 3.3 监控后台monitoring system 由计算机（服务器）、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，用于存储、分析监控数据并做出 报警的系统。 3.4 机器人轨道trackforrobot 为电缆隧道机器人巡检提供承载和导向的结构件。 3.5 轮式巡检机器人wheelinspectionrobot 行进机构为轮式的电缆隧道巡检机器人，可实现自主前进、后退、转弯和爬坡等行为。 3.6 履带式巡检机器人crawlerinspectionrobot 行进机构为履带式的电缆隧道巡检机器人，可实现自主前进、后退、转弯和爬坡等行为。