(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111660997.X (22)申请日 2021.12.3 0 (71)申请人 上海微创医疗机 器人 （集团） 股份有 限公司 地址 200135 上海市浦东 新区自由贸易试 验区张东路16 01号1幢B区101室 (72)发明人 李自汉　王家寅　 其他发明人请求 不公开姓名　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 代理人 杨明莉 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06T 3/00(2006.01) G06K 9/62(2022.01)G06V 10/25(2022.01) G06V 10/46(2022.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 安全保护方法、 系统、 计算机设备及存储介 质 (57)摘要 本发明公开了一种安全保护方法、 系统、 计 算机设备及存储介质， 安全保护方法包括： 根据 实时采集的目标操作端监控区域内的图像信息， 确定感兴趣区域； 基于目标检测算法检测是否有 非操作人员侵入感兴趣区域， 若有， 则触发相应 的预警动作及/或保护动作， 避免因非操作人员 意外撞到操作端引起重大风险， 提高操作端的安 全性。 权利要求书2页 说明书11页 附图10页 CN 114419545 A 2022.04.29 CN 114419545 A 1.一种安全保护方法， 其特 征在于， 包括： 根据实时采集的目标操作端监控区域内的图像信息， 确定感兴趣区域； 基于目标检测算法检测是否有非操作人员侵入所述感兴趣区域， 若有， 则触发相应的 预警动作及/或保护动作。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据实时采集的目标操作端监控区域 内的图像信息， 确定感兴趣区域， 包括： 对所述图像信息进行 预处理， 得到待处 理图像； 于所述待处 理图像中确定所述感兴趣区域。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述预处理包括噪声消除、 去抖动处理及 图像畸变消除中至少一种。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述去抖动处 理包括： 获取所述图像信息所包 含的多帧图像； 确定所述多帧图像中的其中一帧作为参考帧， 确定除所述参考帧 以外的其它图像为目 标帧； 对所述多帧图像依次进行 灰度化处 理、 二值化处理和图像投影 计算； 计算所述目标帧的图像投影计算结果与所述参考帧的图像投影计算结果之间的相关 系数； 根据所述相关系数对所述目标帧进行去抖动处 理。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述于所述待处理图像中确定所述感兴趣 区域， 包括： 根据用户输入的交 互指令， 于所述待处 理图像中确定所述感兴趣区域。 6.根据权利要求1 ‑5任一项所述的方法， 其特征在于， 所述基于目标检测算法检测是否 有非操作人员侵入所述感兴趣区域的方法， 还 包括： 判断所述目标操作端是否处于工作模式， 若是， 则基于目标检测算法检测是否有非操 作人员进入所述感兴趣区域。 7.根据权利要求1 ‑5任一项所述的方法， 其特征在于， 所述基于目标检测算法检测是否 有非操作人员侵入所述感兴趣区域， 包括： 基于特征提取网络对所述感兴趣区域内的图像信息进行特征提取， 得到特征提取结 果； 通过预设的分类器对所述特征提取结果进行处理， 确定是否有非操作 人员处于所述感 兴趣区域。 8.根据权利要求1 ‑5任一项所述的方法， 其特征在于， 所述感兴趣区域包括第 一预警区 域及位于所述第一预警区域内侧的第二预警区域； 所述触发相应的预警动作及/或保护动 作， 包括： 若检测到非操作人员处于所述第一预警区域， 则触发对应的第一预警动作； 若检测到非操作人员处于所述第 二预警区域， 则触发对应的第 二预警动作及所述保护 动作。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特 征在于， 所述第一预警动作包括触发第一预警灯闪烁、 和/或发出第一触发频率的语音提 示；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114419545 A 2所述第二预警动作包括触发第二预警灯闪烁、 和/或发出第二触发频率的语音提 示； 所述保护动作包括触发所述目标操作端锁止 。 10.根据权利要求1 ‑5任一项所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 检测预先设置于所述目标操作端周围的光幕是否被遮挡， 若是， 则触发第三预警动作 及所述保护动作。 11.根据权利要求10所述的方法， 其特 征在于， 所述第三预警动作包括触发第三预警灯闪烁、 和/或发出第三触发频率的语音提 示； 所述保护动作包括触发所述目标操作端锁止 。 12.一种安全保护系统， 其特 征在于， 包括： 图像监测模块， 被 配置为： 根据实时采集的目标操作端监控区域内的图像信息， 确定感兴趣区域； 基于目标检测算法检测是否有非操作人员侵入所述感兴趣区域； 执行模块， 与所述图像监测模块连接， 用于在非操作人员侵入所述感兴趣区域时， 触发 相应的预警动作及/或保护动作。 13.根据权利要求12所述的系统， 其特 征在于， 所述图像监测模块包括： 图像采集单元， 被配置为： 实时采集目标操作端监控区域内的图像信 息， 并对所述图像 信息进行 预处理， 得到待处 理图像； 图像处理单元， 与所述图像采集单 元及所述执 行模块均连接， 被 配置为： 于所述待处 理图像中确定所述感兴趣区域； 基于特征提取网络对所述感兴趣区域内的图像信息进行特征提取， 得到特征提取结 果； 通过预设的分类器对所述特征提取结果进行处理， 确定是否有非操作 人员处于所述感 兴趣区域。 14.根据权利要求12所述的系统， 其特 征在于， 还 包括： 光幕， 设置 于所述目标操作端的周围； 光幕监测模块， 与所述执行模块连接， 被配置为： 检测所述光幕是否被遮挡， 若是， 则触 发所述执 行模块执 行相应的预警动作及/或保护动作。 15.一种手术机器人系统， 包括主操作端和手术台车， 其中， 所述主操作端为目标操作 端， 其特征在于， 还 包括如权利要求12 ‑14中任一项所述的安全保护系统。 16.一种计算机设备， 包括存储器和 处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至1 1中任一项所述的方法的步骤。 17.一种存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执 行时实现如权利要求1至1 1任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114419545 A 3