(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111309303.8 (22)申请日 2021.11.06 (71)申请人 中山嘉明电力有限公司 地址 528400 广东省中山市 火炬开发区中 山六路陵岗村 申请人 广东拓普视科技有限公司 (72)发明人 张冬爽　李爱玲　陈治华　邱健斌　 梁卓斌　肖海鹏　向珍　薛彪　 李晓涛　李海波　郭海军　袁彪　 (74)专利代理 机构 中山市捷凯专利商标代理事 务所(特殊普通 合伙) 44327 代理人 杨连华 (51)Int.Cl. G06V 20/10(2022.01) G06V 10/22(2022.01)G06V 10/147(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06N 20/00(2019.01) G06Q 50/26(2012.01) (54)发明名称 一种基于机器人的环境安全分析方法及系 统 (57)摘要 本发明公开了一种基于机器人的环境安全 分析方法， 包括如下步骤:由机器人对指定区域 进行巡视； 通过机器人搭载的摄像头采集现场信 息； 通过机器人搭载的实时图传模块将现场信息 通过网络发送给AI分析系统； AI 分析系统通过环 境安全分析模型进行分析， 如发现异常， 则推送 告警信息。 本发 明还公开了一种基于机器人的环 境安全分析系统， 包括图像采集装置， AI分析系 统， 网络模块， 实时图传模块。 本发明方法的应用 充分利用四足机器人的机动性， 实时跟进环境安 全风险的程度， 搭载防抖减震器的摄像头， 降低 采集图样的抖动， 有降低企业运维成本、 算法模 型鲁棒性强， 降低企业发生环 境安全事故风险机 率和危害程度。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 114155431 A 2022.03.08 CN 114155431 A 1.一种基于 机器人的环境 安全分析 方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： S1， 由机器人对指定区域进行巡 视； S2， 通过机器人 搭载的摄像头采集现场信息； S3， 通过机器人 搭载的实时图传模块将现场信息通过网络发送给AI分析系统； S4， AI分析系统通过环境 安全分析模型进行分析， 如发现异常， 则推送告警信息 。 2.根据权利要求1所述的基于机器人的环境安全分析方法， 其特征在于， 所述步骤S4中 环境安全分析模型包括明火识别模型和/或人员周界闯入模型， 分析时， 将现场信息通过所 述明火识别模型和/或所述人员周界闯入 模型进行分析。 3.根据权利要求1所述的基于机器人的环境安全分析方法， 其特征在于， 所述步骤S4在 发现异常时， 同时自动将现场信息通过AI分析系统切片、 标注， 进行迭代训练。 4.根据权利要求2所述的基于机器人的环境安全分析方法， 其特征在于， 所述步骤S4中 发现有明火时， 机器人实时跟进明火变动， 依据火势大小和变动速率进行不同级别报警。 5.根据权利要求2所述的基于机器人的环境安全分析方法， 其特征在于， 所述步骤S4中 发现有人闯入时， 机器人实时跟进闯入人员行进路线， 提供闯入人员的实时位置 。 6.根据权利要求1所述的基于机器人的环境安全分析方法， 其特征在于， 所述步骤S3 中 机器人搭载的实时图传模块基于局域网与AI分析系统进行通信。 7.根据权利要求5所述的基于机器人的环境安全分析方法， 其特征在于， 所述现场信 息 为环境安全视频流信息或者指 定时间间隔的抽帧图像信息， 所述指定时间间隔的抽帧图像 信息根据业 务场景进行个性 化配置。 8.一种基于 机器人的环境 安全分析系统， 其特 征在于， 包括： 图像采集装置， 包括机器人和机器人 搭载的摄像头， 用于采集现场信息； AI分析系统， 用于 部署深度学习推理服 务， 进行预警分析和模型迭代； 网络模块， 用于实时传输数据； 实时图传模块， 用于将现场信息发送给AI分析系统。 9.根据权利要求8所述的基于机器人的环境安全分析系统， 其特征在于， 所述摄像头为 防抖摄像头。 10.根据权利要求9所述的基于机器人的环境安全分析系统， 其特征在于， 所述机器人 为足式机器人， 所述足式机器人与摄 像头之间设有用于防抖的减震器。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114155431 A 2一种基于机 器人的环境安全分析方 法及系统 【技术领域】 [0001]本申请涉及计算机技术领域， 尤其涉及一种基于机器人的环境安全分析方法及系 统。 【背景技术】 [0002]生产环境安全是企业生产经营中非常重要的一环， 历年来厂区内发生火灾、 未持 证人员非法闯入运行机组等环境安全事故给企业带来 非常大的经济损失,目前防范企业环 境安全风险的做法主要有： 1、 制定巡检清单， 安排人员定时定点巡检， 人力成本很高； 2、 定 点设置摄像头， 监控指定区域环境安全风险， 通过视觉识别方式， 判定安全风险， 设备点位 部署较多， 设备检修成为二次工作量； 3、 轮式巡检机器人， 按照巡检路线定时巡检， 机器人 巡检过程中画面抖动， 视频实时识别可靠性低。 【发明内容】 [0003]本发明的目的在于提供一种基于机器人的环境安全分析方法及系统， 提高四足机 器人自动巡检时环境 安全风险识别的质量和效率。 [0004]本发明提供了一种基于 机器人的环境 安全分析 方法， 包括如下步骤： [0005]S1， 由机器人对指定区域进行巡 视； [0006]S2， 通过机器人 搭载的摄像头采集现场信息； [0007]S3， 通过机器人 搭载的实时图传模块将现场信息通过网络发送给AI分析系统； [0008]S4， AI分析系统通过环境 安全分析模型进行分析， 如发现异常， 则推送告警信息 。 [0009]进一步地， 所述步骤S4中环境安全分析模型包括明火识别模型和/或人员周界闯 入模型， 分析时， 将现场信息通过所述明火识别模型和/或所述人员周界闯入模型进行分 析。 [0010]进一步地， 所述步骤S 4在发现异常时， 同时自动将现场信息通过AI分析系统切片、 标注， 进行迭代训练。 [0011]进一步地， 所述步骤S 4中发现有明火时， 机器人实时跟进明火变动， 依据火势大小 和变动速率进行不同级别报警。 [0012]进一步地， 所述步骤S 4中发现有人闯入时， 机器人实时跟进闯入人员行进路线， 提 供闯入人员的实时位置 。 [0013]进一步地， 所述步骤S3中机器人搭载的实时图传模块基于局域网与AI分析系统进 行通信。 [0014]进一步地， 所述现场信息为环境安全视频流信息或者指定时间间隔的抽帧图像信 息， 所述指定时间 间隔的抽帧图像信息根据业 务场景进行个性 化配置。 [0015]本发明还提供了一种基于 机器人的环境 安全分析系统， 包括： [0016]图像采集装置， 包括机器人和机器人 搭载的摄像头， 用于采集现场信息； [0017]AI分析系统， 用于 部署深度学习推理服 务， 进行预警分析和模型迭代；说　明　书 1/3 页 3 CN 114155431 A 3