(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202220538336.3 (22)申请日 2022.03.11 (73)专利权人 毫末智行 科技有限公司 地址 100055 北京市丰台区广安路9号院3 号楼18层1802 (72)发明人 郑旭　 (74)专利代理 机构 石家庄国为知识产权事务所 13120 专利代理师 柳萌 (51)Int.Cl. B62B 3/12(2006.01) B62B 5/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种载物机 器人 (57)摘要 本实用新型提供了一种载物机器人， 属于载 物设备技术领域， 包括车体、 轮组和轮核系统。 车 体包括车架和设于车架上方的载物平台； 轮组包 括多个安装在车架的下方的脚轮， 多个脚轮中包 括至少一个驱动轮； 轮核系统设于车架和载物平 台之间， 轮核系统包括设于中部的轮核处理器和 设于轮核处理器周向的多个轮核感应器， 多个轮 核感应器电连接轮核处理器。 本实用新型提供的 一种载物机器人， 使散装商品无需提前过磅， 使 货物摆放在载物平台的质 心位置， 避免在转弯、 启动、 刹车时货物掉 落或者机 器人侧翻的问题。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 216886848 U 2022.07.05 CN 216886848 U 1.一种载物机器人， 其特 征在于， 包括： 车体， 所述车体包括车架和设于所述车架上 方的载物 平台(1)； 轮组， 所述轮组包括多个安装在所述车架的下方的脚轮(2)， 多个所述脚轮(2)中包括 至少一个驱动轮； 轮核系统， 设于所述车架和所述载物平台(1)之间， 所述轮核系统包括设于 中部的轮核 处理器(3)和设于所述轮核处理器(3)周向的多个轮核感应器(4)， 多个所述轮核感应器(4) 电连接所述轮核处 理器(3)。 2.如权利要求1所述的一种载物机器人， 其特征在于， 多个所述轮核感应器(4)的上端 抵接于所述载物 平台(1)的下端面。 3.如权利要求1所述的一种载物机器人， 其特征在于， 所述车架的后侧设有扶手(5)， 所 述扶手(5)上安装有与所述轮核处 理器(3)电连接的显示单 元(6)。 4.如权利要求1所述的一种载物机器人， 其特征在于， 所述载物平台(1)为矩形平台， 四 个所述轮核感应 器(4)均匀分布在所述载物 平台(1)的四个角部 。 5.如权利要求4所述的一种载物机器人， 其特征在于， 所述车架包括两个平行排布的边 梁(7)和连接在两个所述边梁(7)之间的中间梁(8)， 四个所述轮核感应器(4)分别安装于两 个所述边梁(7)的四个端部的上方， 所述轮核处理器(3)安装于所述中间梁(8)的中部的上 方。 6.如权利要求1所述的一种载物机器人， 其特征在于， 所述脚轮(2)的数量为四个， 其中 两个所述脚轮(2)安装在所述车架的前侧， 另两个所述脚轮(2)安装在所述车架的后侧。 7.如权利要求6所述的一种载物机器人， 其特征在于， 前侧的两个所述脚轮(2)为驱动 轮。 8.如权利要求6所述的一种载物机器人， 其特征在于， 后侧的两个所述脚轮(2)为驱动 轮。 9.如权利要求6所述的一种载物机器人， 其特征在于， 所述车架包括两个平行排布的边 梁(7)和连接在两个所述边梁(7)之间的中间梁(8)， 四个所述脚轮(2)分别安装于两个所述 边梁(7)的四个端部的下 方。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216886848 U 2一种载物机 器人 技术领域 [0001]本实用新型属于载物设备技 术领域， 更 具体地说， 是 涉及一种载物机器人。 背景技术 [0002]在日常生活、 工作 中搬运体积大、 重量大或多个物品时通常使用手推平板车辅助 搬运， 手推平板车与人工手动搬运相比提高了运输效率、 节省人力但仍需人力推车。 未解决 此痛点， 自动跟随机器人应运而生。 自动跟随载物机器人是一款辅助搬运机器人， 通过自动 跟随技术可以实现跟随使用人员行驶， 达 到解放人员双手、 减轻 人员工作强度的目的。 [0003]市面现有的载物机器人代替手推平板车成为新兴辅助搬运工具， 但仍存在痛点， 如在超市和商场内使用时， 散装商品需要过磅后再进行运输 以及货物摆放不当导致在转 弯、 启动、 刹车时货物掉 落或者机器人侧翻的问题。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的在于提供一种载物机器人， 旨在解决在超市和商场使用时， 散 装商品需要过磅后再进行运输以及货物摆放不当导致在转弯、 启动、 刹车时货物掉落或者 机器人侧翻的问题。 [0005]为实现上述目的， 本实用新型采用的技 术方案是： 提供一种载物机器人， 包括： [0006]车体， 所述车体包括车架和设于所述车架上 方的载物 平台； [0007]轮组， 所述轮组包括多个安装在所述车架的下方的脚轮， 多个所述脚轮中包括至 少一个驱动轮； [0008]轮核系统， 设于所述车架和所述载物平台之间， 所述轮核系统包括设于中部 的轮 核处理器和设于所述轮核处理器周向的多个轮核感应器， 多个所述轮核感应器电连接所述 轮核处理器。 [0009]在一种可能的实现方式中， 多个所述轮核感应器的上端抵接于所述载物平台的下 端面。 [0010]在一种可能的实现方式中， 所述车架的后侧 设有扶手， 所述扶手上安装有与所述 轮核处理器电连接的显示单 元。 [0011]在一种可能的实现方式中， 所述载物平台为矩形平台， 四个所述轮核感应器均匀 分布在所述载物 平台的四个角部 。 [0012]在一种可能的实现方式中， 所述车架包括两个平行排布的边梁和连接在两个所述 边梁之间的中间梁， 四个所述轮核感应器分别安装于两个所述边梁的四个端部的上方， 所 述轮核处 理器安装于所述中间梁的中部的上 方。 [0013]在一种可能的实现方式中， 所述脚轮的数量为四个， 其中两个所述脚轮安装在所 述车架的前侧， 另两个所述脚轮安装在所述车架的后侧。 [0014]在一种可能的实现方式 中， 前侧的两个所述脚轮为驱动轮。 [0015]在一种可能的实现方式 中， 后侧的两个所述脚轮为驱动轮。说　明　书 1/3 页 3 CN 216886848 U 3