(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210555476.6 (22)申请日 2022.05.20 (71)申请人 广州文远知行 科技有限公司 地址 511365 广东省广州市黄埔区广州国 际生物岛螺旋大道68号合景科盛广场 A栋地上第16层01、 02、 0 3、 04单元 (72)发明人 郭湘　韩文韬　何钦尧　孙鹏　 韩旭　 (74)专利代理 机构 北京市京大律师事务所 11321 专利代理师 王文 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 20/64(2022.01) G06V 10/80(2022.01)G06V 10/82(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 障碍物检测方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种障碍物检测方法、 装置、 设备及存储介质， 该方法通过利用设置射线和三 维采样点 从图像特征中提取图像的特征张量， 基 于特征张量进行障碍物的检测， 相比与现有技术 来说， 无需对采集到的图像做全面的识别标注， 减少了特征分析量， 从而提升了分析效率， 同时 基于三维采样点实现了有效特征的精准定位识 别， 提高了识别准确度， 进一步实现了避免标注 噪音的干 扰， 着重于障碍物的稳定 检测。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 115273020 A 2022.11.01 CN 115273020 A 1.一种障碍物检测方法， 其特 征在于， 所述障碍物检测方法包括： 获取主车 所在的驾驶场景的图像数据， 并从所述图像数据中提取图像特 征； 以所述主车为原点， 分别沿不同方向 向外延伸选取多个三维采样点； 根据主车的图像采集参数， 确定所述三维采样点位于所述图像特征中图像坐标， 并基 于所述图像坐标提取对应的三维采样点的特 征张量； 基于各所述特征张量进行障碍物预测， 基于预测的结果确定所述驾驶场景中的障碍 物。 2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法， 其特征在于， 所述获取主车所在的驾驶场景 的图像数据， 并从所述图像数据中提取图像特 征， 包括： 通过设于主车中的图像采集设备， 以所述主车为中心， 从不同方向上拍摄至少一张图 像， 并基于各 方向的图像生成主车 所在的驾驶场景的图像数据； 利用预设的卷积神经网络和特征金字塔网络， 从不同尺度 上对所述图像数据进行特征 提取， 得到图像特 征。 3.根据权利要求2所述的障碍物检测方法， 其特征在于， 所述以所述主车为原点， 分别 沿不同方向 向外延伸选取多个三维采样点， 包括： 以所述主车为原点， 在不同方向位置上放置射线， 并将所述射线向外延伸， 构建以所述 主车为坐标原点的三维射线模型； 在每条射线上从近 到远选取 K个三维采样点。 4.根据权利要求3所述的障碍物检测方法， 其特征在于， 所述根据主车的图像采集参 数， 确定所述三维采样点位于所述图像特征中图像坐标， 并基于所述图像坐标提取对应的 三维采样点的特 征张量， 包括： 根据所述图像采集设备的内外参， 确定所述三维采样点与所述图像特征上的像素点的 对应关系， 并基于所述对应关系计算出 各三维采样点 位于所述图像特 征中图像坐标； 基于所述图像坐标提取所述图像特征中属于同一三维采样点的位置上特征， 并与 所述 图像坐标生成特 征张量。 5.根据权利要求4所述的障碍物检测方法， 其特征在于， 所述基于所述图像坐标提取所 述图像特 征中属于同一 三维采样点的位置上 特征， 并与所述图像坐标生成特 征张量， 包括： 基于所述图像坐标， 采用收集算子的方式将所述图像特征中属于同一三维采样点的位 置上特征进行采集， 得到对应的内容特 征； 将各三维采样点的图像坐标叠加到对应的内容特 征上， 生成多维的特 征张量。 6.根据权利要求3 中所述的障碍物检测方法， 其特征在于， 所述基于各所述特征张量进 行障碍物预测， 基于预测的结果确定所述驾驶场景中的障碍物， 包括： 利用预设的特征融合算法， 将各三维采样点对应的特征张量进行融合处理， 得到融合 特征张量； 提取各所述融合特征张量中的参数， 并基于所述参数识别出所述驾驶场景中的障碍 物。 7.根据权利要求6所述的障碍物检测方法， 其特征在于， 所述利用预设的特征融合算 法， 将各三维采样点对应的特 征张量进行融合处 理， 得到融合特 征张量， 包括： 将所有三维采样点， 按照射线相邻和点相邻的关系对对应的张量特征进行卷积操作，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115273020 A 2得到第一融合特 征张量； 将各所述第 一融合特征张量， 利用自注意力 机制按照 不同帧和不同射线方向进行融合 计算， 得到融合特 征张量。 8.一种障碍物检测装置， 其特 征在于， 所述障碍物检测装置包括： 特征提取模块， 用于获取主车所在的驾驶场景的图像数据， 并从所述图像数据中提取 图像特征； 选取模块， 用于以所述主车为原点， 分别沿不同方向 向外延伸选取多个三维采样点； 张量提取模块， 用于根据主车的图像采集参数， 确定所述三维采样点位于所述图像特 征中图像坐标， 并基于所述图像坐标提取对应的三维采样点的特 征张量； 障碍检测模块， 用于基于各所述特征张量进行障碍物预测， 基于预测的结果确定所述 驾驶场景中的障碍物。 9.一种障碍物检测设备， 其特征在于， 所述障碍物检测设备包括： 存储器和至少一个处 理器， 所述存 储器中存 储有指令， 所述存 储器和所述至少一个处 理器通过线路互连； 所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令， 以使得障碍物检测设备执行如权 利要求1‑7中任一项所述的障碍物检测方法的各个步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序， 其特征 在于， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的障碍物检测方 法的各个步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115273020 A 3