(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210652020.1 (22)申请日 2022.06.09 (71)申请人 北京瓦特 曼智能科技有限公司 地址 100036 北京市海淀区复兴 路乙12号 中国铝业大厦1 1层1122室 (72)发明人 孙银健　刘石岩　 (74)专利代理 机构 北京汇知杰知识产权代理有 限公司 1 1587 专利代理师 李洁　魏文浩 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 7/33(2017.01) G06T 7/00(2017.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 30/10(2022.01) (54)发明名称 钢包检测方法、 装置、 电子设备及计算机可 读存储介质 (57)摘要 本申请提供了一种钢包检测方法、 装置、 电 子设备及计算机可读存储介质。 该钢包检测方 法， 包括： 获取钢包整体的激光点云数据和图像 数据； 基于激光点云数据和图像数据， 进行三维 稠密重建， 得到钢包点云三维模型； 对 图像数据 进行OCR检测， 识别出钢包的钢包号； 基于钢包 号， 将钢包点云三维模型与预设的原始钢包点云 模型进行匹配， 以实现对钢包的侵蚀量的分析与 测量。 根据本申请实施例， 能够又快又准地钢包 进行检测， 进 而消除安全隐患。 权利要求书2页 说明书7页 附图1页 CN 115147541 A 2022.10.04 CN 115147541 A 1.一种钢包检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取钢包整体的激光 点云数据和图像数据； 基于所述激光 点云数据和所述图像数据， 进行三维稠密重建， 得到钢包点云三维模型； 对所述图像数据进行OCR检测， 识别出 所述钢包的钢包号； 基于所述钢包号， 将所述钢包点云三维模型与预设的原始钢包点云模型进行匹配， 以 实现对所述钢包的侵蚀量的分析与测量。 2.根据权利要求1所述的钢包检测方法， 其特征在于， 所述获取钢 包整体的激光点云数 据和图像数据， 包括： 通过搭载在实时变换位置的机械臂上的数据采集探头， 对钢包进行激光点云数据采集 以及图像数据采集， 以获取 所述钢包整体的所述激光 点云数据和所述图像数据。 3.根据权利要求1所述的钢包检测方法， 其特征在于， 基于所述激光点云数据和所述图 像数据， 进行三维稠密重建， 得到钢包点云三维模型， 包括： 将所述激光点云数据和所述图像数据进行融合， 提取每帧所述激光点云数据中的特征 点； 基于所述特征点和特征点配准算法， 进行所述激光点云数据的融合， 得到所述钢包点 云三维模型。 4.根据权利要求1所述的钢包检测方法， 其特征在于， 所述对所述图像数据进行OCR检 测， 识别出 所述钢包的钢包号， 包括： 利用神经网络对所述图像数据进行OCR检测， 识别出 所述钢包的钢包号。 5.根据权利要求1所述的钢包检测方法， 其特征在于， 在所述基于所述钢包号， 将所述 钢包点云三 维模型与预设的原始钢包点云模型进 行匹配， 以实现对所述钢包的侵蚀量的分 析与测量之后， 所述方法还 包括： 基于点云mesh算法和泊松表面重建算法， 自主匹配确定所述钢包点云三维模型中的 mesh单元。 6.根据权利要求5所述的钢包检测方法， 其特征在于， 在所述基于点云mesh算法和泊松 表面重建算法， 自主匹配确定所述钢包点云三维模型中的mesh单 元之后， 所述方法还 包括： 通过所述激光 点云数据和所述图像数据的融合， 对所述mesh单 元附着对应的颜色。 7.一种钢包检测装置， 其特 征在于， 包括： 数据获取模块， 用于获取钢包整体的激光 点云数据和图像数据； 三维稠密重建模块， 用于基于所述激光点云数据和所述图像数据， 进行三维稠密重建， 得到钢包点云三维模型； 钢包号识别模块， 用于对所述图像数据进行OCR检测， 识别出 所述钢包的钢包号； 钢包侵蚀量分析与测量模块， 用于基于所述钢包号， 将所述钢包点云三维模型与预设 的原始钢包点云模型进行匹配， 以实现对所述钢包的侵蚀量的分析与测量。 8.根据权利要求7 所述的钢包检测装置， 其特 征在于， 所述数据获取模块， 用于： 通过搭载在实时变换位置的机械臂上的数据采集探头， 对钢包进行激光点云数据采集 以及图像数据采集， 以获取 所述钢包整体的所述激光 点云数据和所述图像数据。 9.一种电子设备， 其特征在于， 所述电子设备包括： 处理器以及存储有计算机程序指令 的存储器；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115147541 A 2所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求1 ‑6任意一项所述的钢包检测 方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序指令， 所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1 ‑6任意一项所述的钢包 检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115147541 A 3