(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210559347.4 (22)申请日 2022.05.23 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114724116 A (43)申请公布日 2022.07.08 (73)专利权人 禾多科技 （北京） 有限公司 地址 100099 北京市海淀区紫雀路5 5号院9 号楼三层101-15 (72)发明人 路敌　 (74)专利代理 机构 北京唯智勤实知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11557 专利代理师 孙姣 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/80(2022.01)审查员 刘长勇 (54)发明名称 车辆通行信息生成方法、 装置、 设备和计算 机可读介质 (57)摘要 本公开的实施例公开了车辆通行信息生成 方法、 装置、 设备和计算机 可读介质。 该方法的一 具体实施方式包括： 获取当前道路图像和当前行 驶区域的点 云数据； 对当前道路图像进行图像识 别， 得到第一道路特征信息和第一障碍物特征信 息集； 对当前行驶区域的点云数据进行特征提 取， 得到第二道路特征信息和第二障碍物特征信 息集； 基于第一道路特征信息和第二道路特征信 息， 生成关键道路特征信息； 基于第一障碍物特 征信息集和第二障碍物特征信息集， 生成关键障 碍物特征信息集； 基于关键道路特征信息和关键 障碍物特征信息集， 生成车辆通行信息， 以及将 车辆通行信息发送至车辆控制单元以进行车辆 控制。 该实施方式可以确保车辆在通行受限状态 下生成车辆通行信息 。 权利要求书3页 说明书11页 附图5页 CN 114724116 B 2022.09.27 CN 114724116 B 1.一种车辆通行信息生成方法， 包括： 获取当前道路图像和当前 行驶区域的点云数据； 对所述当前道路图像进行图像识别， 得到第一道路特征信息和第一障碍物特征信息 集； 对所述当前行驶 区域的点云数据进行特征提取， 得到第 二道路特征信 息和第二障碍物 特征信息集； 基于所述第一道路特 征信息和所述第二道路特 征信息， 生成关键道路特 征信息； 基于所述第 一障碍物特征信 息集和所述第 二障碍物特征信 息集， 生成关键障碍物特征 信息集； 基于所述关键道路特征信息和所述关键障碍物特征信息集， 生成车辆通行信息， 以及 将所述车辆通行信息发送至车辆控制单 元以进行 车辆控制； 其中， 所述对所述当前道路图像进行图像识别， 得到第一道路特征信息和第一障碍物 特征信息集， 包括： 对所述当前道路图像进行图像识别， 生成所述第 一道路特征信 息， 其中， 所述第 一道路 特征信息包括： 第一道路边 缘曲线、 第一车道宽度值、 第一横向距离值、 第一道路标识； 对所述当前道路图像进行图像识别， 生成所述第 一障碍物特征信 息集， 其中， 所述第一 障碍物特征信息集中的每个第一障碍物特征信息包括： 第一障碍物类型信息、 第一障碍物 距离、 第一障碍物相对速度和第一障碍物方位角； 其中， 所述对所述当前行驶区域的点云数据进行特征提取， 得到第二道路特征信息和 第二障碍物特 征信息集， 包括： 对所述当前行驶区域的点云数据进行特征提取， 生成所述第 二道路特征信息， 其中， 所 述第二道路特征信息包括： 第二道路边缘 曲线、 第二车道宽度值、 第二横向距离值、 第二道 路标识； 对所述当前行驶区域的点云数据进行特征提取， 生成所述第二障碍物特征信息集， 其 中， 所述第二障碍物特征信息集中的每个第二障碍物特征信息包括： 第二障碍物类型信息、 第二障碍物 距离、 第二障碍物相对速度和第二障碍物方位角； 其中， 所述关键道路特 征信息包括： 限时通行时间； 以及 所述基于所述关键道路特征信息和所述关键障碍物特征信息集， 生成车辆通行信息， 包括： 响应于确定当前时间与所述限时通行时间相匹配， 基于所述关键道路特征信 息和所述 关键障碍物特 征信息集， 生成所述车辆通行信息； 其中， 所述基于所述第一障碍物特征信息集和所述第二障碍物特征信息集， 生成关键 障碍物特 征信息集， 包括： 对于所述第一障碍物特 征信息集中的每 个第一障碍物特 征信息， 执 行以下步骤： 对所述第一障碍物特征信息包括的第一障碍物类型信息、 第一障碍物距离、 第一障碍 物相对速度和第一障碍物方位角分别与所述第二障碍物特征信息集中对应的第二障碍物 特征信息包括的第二障碍物类型信息、 第二障碍物距离、 第二障碍物相对速度和第二障碍 物方位角进行匹配处 理， 得到关键障碍物特 征信息。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述第 一道路特征信 息和所述第 二道路权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114724116 B 2特征信息， 生成关键道路特 征信息， 包括： 对所述第一道路特征信息包括的所述第一道路边缘曲线、 所述第一车道宽度值、 所述 第一横向距离值、 所述第一道路标识分别与所述第二道路特征信息包括的所述第二道路边 缘曲线、 所述第二车道宽度值、 所述第二横向距离值和所述第二道路标识进行匹配处理， 得 到所述关键道路特 征信息。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述关键道路特 征信息包括： 通行区域信息； 以及 所述基于所述关键道路特征信息和所述关键障碍物特征信息集， 生成车辆通行信息， 包括： 响应于确定所述 通行区域信息满足预设的通行区域条件， 生成可通行区域标识； 基于所述可通行区域标识、 所述关键道路特征信息和所述关键障碍物特征信息集， 生 成所述车辆通行信息 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述关键障碍物特征信 息集中的关键障碍物特征 信息包括： 障碍物 距离和障碍物相对速度； 以及 所述基于所述关键道路特征信息和所述关键障碍物特征信息集， 生成车辆通行信息， 包括： 响应于确定所述障碍物距离和所述障碍物相对速度满足预设的距离速度关系， 基于所 述道路特 征信息和所述障碍物特 征信息集， 生成所述车辆通行信息 。 5.一种车辆通行信息生成的装置， 包括： 获取单元， 被配置成获取当前道路图像和当前 行驶区域的点云数据； 识别单元， 被配置成对所述当前道路图像进行图像识别， 得到第一道路特征信息和第 一障碍物特 征信息集； 特征提取单元， 被配置成对所述当前行驶区域的点云数据进行特征提取， 得到第二道 路特征信息和第二障碍物特 征信息集； 第一生成单元， 被配置成基于所述第一道路特征信息和所述第二道路特征信息， 生成 关键道路特 征信息； 第二生成单元， 被配置成基于所述第 一障碍物特征信 息集和所述第 二障碍物特征信 息 集， 生成关键障碍物特 征信息集； 生成和发送单元， 被配置成基于所述关键道路特征信息和所述关键障碍物特征信息 集， 生成车辆通行信息， 以及将所述车辆通行信息发送至车辆控制单 元以进行 车辆控制； 其中， 所述对所述当前道路图像进行图像识别， 得到第一道路特征信息和第一障碍物 特征信息集， 包括： 对所述当前道路图像进行图像识别， 生成所述第 一道路特征信 息， 其中， 所述第 一道路 特征信息包括： 第一道路边 缘曲线、 第一车道宽度值、 第一横向距离值、 第一道路标识； 对所述当前道路图像进行图像识别， 生成所述第 一障碍物特征信 息集， 其中， 所述第一 障碍物特征信息集中的每个第一障碍物特征信息包括： 第一障碍物类型信息、 第一障碍物 距离、 第一障碍物相对速度和第一障碍物方位角； 其中， 所述对所述当前行驶区域的点云数据进行特征提取， 得到第二道路特征信息和 第二障碍物特 征信息集， 包括： 对所述当前行驶区域的点云数据进行特征提取， 生成所述第 二道路特征信息， 其中， 所权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114724116 B 3