(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210554342.2 (22)申请日 2022.05.20 (71)申请人 广州文远知行 科技有限公司 地址 511365 广东省广州市黄埔区广州国 际生物岛螺旋大道68号合景科盛广场 A栋地上第16层01、 02、 0 3、 04单元 (72)发明人 郭湘　韩文韬　鲁赵晗　何钦尧　 乐然　韩旭　 (74)专利代理 机构 北京市京大律师事务所 11321 专利代理师 王文 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/77(2022.01) G06V 10/80(2022.01)G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 车辆可行驶区域检测方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明涉及自动驾驶技术领域， 公开了一种 车辆可行驶区域检测方法、 装置、 设备及存储介 质。 该方法包括： 获取驾驶场景对应的待检测图 像， 以及采集驶场景中目标车辆发射的各条三维 射线对应的采样点； 利用预设的相机参数， 将采 样点投影至待检测图像， 得到每条三维射线对应 的射线特征； 基于射线特征， 对每条三维射线进 行边界检测， 得到检测结果， 并根据检测结果， 确 定目标车辆在驾驶场景的可行驶区域。 本发明提 升了自动驾驶场景中悬空物体和较远距离物体 的检测精度。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115063760 A 2022.09.16 CN 115063760 A 1.一种车辆可 行驶区域检测方法， 其特 征在于， 所述车辆可 行驶区域检测方法包括： 获取驾驶场景对应的待检测图像， 以及采集驶场景中目标车辆发射的各条三维射线对 应的采样点； 利用预设的相机参数， 将所述采样点投影至所述待检测图像， 得到每条三维射线对应 的射线特 征； 基于所述射线特征， 对所述每条三维射线进行边界检测， 得到检测结果， 并根据 所述检 测结果， 确定目标 车辆在驾驶场景的可 行驶区域。 2.根据权利要求1所述的车辆可行驶 区域检测方法， 其特征在于， 所述采集驶场景中目 标车辆发射的各 条三维射线对应的采样点包括： 基于预置分辨率， 确定驶场景中目标车辆发射的对应数量的三维射线， 并确定所述各 条三维射线上每 个采样点的三维坐标； 根据所述三维坐标， 按照每条三维射线由近至远， 在所述三维射线上的采样点中选取 预设数量的采样点。 3.根据权利要求1所述的车辆可行驶 区域检测方法， 其特征在于， 所述利用预设的相机 参数， 将所述采样点投影至所述待检测图像， 得到每条三维射线对应的射线特 征包括： 提取所述待检测图像的多尺度特 征， 以及提取 所述采样点预置分辨 率的位置张量； 利用预设的相机参数， 将所述采样点投影至所述待检测图像， 并根据投影的结果， 对所 述多尺度特 征和所述 位置张量进行融合， 得到每条三维射线对应的射线特 征。 4.根据权利要求3所述的车辆可行驶区域检测方法， 其特征在于， 所述根据投影的结 果， 对所述多尺度特 征和所述 位置张量进行融合， 得到每条三维射线对应的射线特 征包括： 根据投影的结果， 确定每 个采样点在所述待检测图像中的投影位置信息； 根据所述投影位置信息， 对投影位置重合的多尺度特征和位置张量进行融合， 得到每 条三维射线对应的射线特 征。 5.根据权利要求4所述的车辆可行驶 区域检测方法， 其特征在于， 所述根据所述投影位 置信息， 对投影位置重合的多尺度特征和位置张量进行融合， 得到每条三维射线对应的射 线特征包括： 根据所述投影位置信息， 将所述多尺度特征组合至对应采样点， 得到每个采样点的内 容特征； 将所述每个采样点的内容特征与位置张量进行融合， 得到每个采样点最终的特征张 量； 基于每条三维射线中各个采样点的特 征张量， 生成每条三维射线对应的射线特 征。 6.根据权利要求1 ‑5中任一项所述的车辆可行驶区域检测方法， 其特征在于， 所述基于 所述射线特征， 对所述每条三维射线 进行边界检测， 得到检测结果包括： 基于所述射线特征， 检测所述每条三维射线对应的可行驶边界点， 并根据所述可行驶 边界点， 预测所述每条三维射线的可 行驶距离和边界参数； 基于所述可 行驶距离和所述 边界参数， 得到所述每条三维射线对应的检测结果。 7.根据权利要求6所述的车辆可行驶 区域检测方法， 其特征在于， 在所述基于所述射线 特征， 检测所述每条三维射线对应的可 行驶边界点之后， 还 包括： 获取所述每条三维射线对应的标注边界点；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115063760 A 2计算所述每条三维射线对应的标注边界点和可 行驶边界点之间的相对距离； 根据所述相对距离， 对所述每条三维射线对应的可行驶边界点进行调整， 得到新的可 行驶边界点。 8.一种车辆可 行驶区域检测装置， 其特 征在于， 所述车辆可 行驶区域检测装置包括： 采集模块， 用于获取驾驶场景对应的待检测图像， 以及采集驶场景中目标车辆发射的 各条三维射线对应的采样点； 投影模块， 用于利用预设的相机参数， 将所述采样点投影至所述待检测图像， 得到每条 三维射线对应的射线特 征； 检测模块， 用于基于所述射线特征， 对所述每条三维射线进行边界检测， 得到检测结 果， 并根据所述检测结果， 确定目标 车辆在驾驶场景的可 行驶区域。 9.一种车辆可行驶 区域检测设备， 其特征在于， 所述车辆可行驶 区域检测设备包括： 存 储器和至少一个处 理器， 所述存 储器中存 储有指令； 所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令， 以使得所述车辆可行驶 区域检测 设备执行如权利要求1 ‑7中任意一项所述的车辆可 行驶区域检测方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质上存储有指令， 其特征在于， 所述指令被处理器执行时实现如权利要求 1‑7中任意一项 所述车辆可行驶区域检测方法的 步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115063760 A 3