(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210558000.8 (22)申请日 2022.05.19 (71)申请人 安徽蔚来智驾科技有限公司 地址 230601 安徽省合肥市经济技 术开发 区宿松路396 3号恒创智能科技园F幢 (72)发明人 周佳　刘国翌　佘晓丽　任少卿　 (74)专利代理 机构 北京瀚仁知识产权代理事务 所(普通合伙) 11482 专利代理师 陈敏 (51)Int.Cl. G01S 7/497(2006.01) G01S 17/931(2020.01) G06V 20/56(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 车载激光雷达的故障诊断及处理方法、 装 置、 介质及车辆 (57)摘要 本发明涉及自动驾驶技术领域， 具体提供一 种车载激光雷达的故障诊断及处理方法、 装置、 介质及车辆， 旨在解决如何即时准确地对车载激 光雷达存在的故障进行诊断， 并实时处理的问 题。 为此目的， 本发明能够将车载激光雷达针对 第一预设目标采集的实时点云数据与预存的第 一预设目标的标准点云数据进行比较， 根据比较 结果判断车载激光雷达是否存在第一类型故障， 并根据车辆所处的当前场景， 判断是否对第一类 型故障进行处理， 结合车辆所处的当前场景判断 是否对第一类型故障进行处理， 能够实现对车载 激光雷达及时准确地诊断， 并进行有效处理， 能 够确保车载激光雷达的有效诊断和故障排查， 进 一步确保了自动驾驶的功能， 提升用户体验。 权利要求书2页 说明书11页 附图2页 CN 114966631 A 2022.08.30 CN 114966631 A 1.一种车 载激光雷达的故障诊断及处 理方法， 其特 征在于， 包括： 将所述车载激光雷达对第一预设目标采集的实时点云数据与预存的所述第一预设目 标的标准 点云数据进行比较； 根据比较结果判断所述车 载激光雷达是否存在第一类型故障； 获取车辆所处的当前场景； 当存在所述第一类型故障时， 根据所述车辆所处的当前场景， 判断对所述第一类型故 障是否进行处 理。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述将所述车载激光雷达对第一预设目标采集的实时点云数据与预存的所述第一预 设目标的标准 点云数据进行比较， 包括： 比较所述实时点云数据和所述标准点云数据， 获取所述实时点云数据和所述标准点云 数据的相似度； 所述根据比较结果判断所述车 载激光雷达是否存在第一类型故障， 包括： 当所述相似度小于预设的相似度阈值 时， 判定所述车载激光雷达存在所述第 一类型故 障。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述当存在所述第一类型故障时， 根据 所述车辆所处的当前场景， 判断对所述第一类型故障是否进行处 理， 包括： 判断所述车辆所处 的当前场景是否为预设场景， 其中所述预设场景为因环境因素造成 点云数据缺失的场景； 若判断所述车辆所处的当前场景不是 预设场景， 向车 载设备发出故障报警信息； 若判断所述车辆所处的当前场景为预设场景， 则不做进一 步处理。 4.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述当存在所述第一类型故障时， 根据 所述车辆所处的当前场景， 判断对所述第一类型故障是否进行处 理， 包括： 判断所述车辆所处 的当前场景是否为预设场景， 其中所述预设场景为因环境因素造成 点云数据缺失的场景； 若判断所述车辆所处的当前场景不是预设场景， 确定所述第 一类型故障存在的故障时 长； 若所述故障时长超过 预设时长阈值时， 向车 载设备发出故障报警信息； 当所述故障时长未超过 所述预设时长阈值时， 则不做进一 步处理； 若判断所述车辆所处的当前场景为预设场景， 则不做进一 步处理。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述获取 车辆所处的当前场景， 包括： 将车辆的实时车端信号和车 载相机采集的实时图像数据进行实时融合； 根据所述实时融合的结果获取 所述车辆所处的当前场景。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述实时车端信号包括车端CAN信号、 RTK 信号和IMU信号中的至少一种。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 获取所述车载激光雷达和车载相机分别对第二预设目标采集的实时点云数据和实时 图像数据； 通过比较所述实时点云数据和所述实时图像数据， 判断所述车载激光雷达是否存在第权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114966631 A 2二类型故障； 若判断所述车 载激光雷达存在所述第二类型故障， 对所述第二类型故障进行修复。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述通过比较所述实时点云数据和所述实 时图像数据， 判断所述车 载激光雷达是否存在第二类型故障， 包括： 根据所述实时点云数据获取 所述第二预设目标的第一 位置信息； 根据所述实时图像数据获取 所述第二预设目标的第二 位置信息； 根据所述车载激光雷达与 所述车载相机之间的外参， 将所述第 一位置信 息和所述第 二 位置信息进行比较， 获取 所述第一 位置信息和所述第二 位置信息之间的位置偏差； 若所述位置偏差大于预设的偏差 阈值， 则判定所述车载激光雷达存在所述第 二类型故 障。 9.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述若判断所述车载激光雷达存在所述第 二类型故障， 对所述第二类型故障进行修复， 包括： 步骤S1： 根据所述实时点云数据和所述实时图像数据， 对所述车载激光雷达和所述车 载相机之间的外参进行实时车端标定； 步骤S2： 判断所述外参是否实时车端标定成功； 若是， 则跳转至步骤S3； 若否， 则跳转至 步骤S4； 步骤S3： 完成所述第二类型故障的修复； 步骤S4： 判断所述实时车端标定的次数是否大于预设的次数阈值； 若是， 则跳转至步骤 S5； 若否， 则跳转至步骤S1； 步骤S5： 控制与所述车辆通信连接的云端服务器向所述车辆下发更新的标定文件， 以 完成所述第二类型故障的修复， 其中， 所述更新的标定文件包括所述车载激光雷达的准确 内参以及所述车 载激光雷达与所述车 载相机之间的准确外参。 10.一种控制装置， 包括处理器和存储装置， 所述存储装置适于存储多条程序代码， 其 特征在于， 所述程序 代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求 1至9中任一项所述 的车载激光雷达的故障诊断及处 理方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114966631 A 3