(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210639084.8 (22)申请日 2022.06.07 (71)申请人 安徽蔚来智驾科技有限公司 地址 230601 安徽省合肥市经济技 术开发 区宿松路396 3号恒创智能科技园F幢 (72)发明人 潘勇　 (74)专利代理 机构 北京瀚仁知识产权代理事务 所(普通合伙) 11482 专利代理师 陈敏 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 车位检测方法、 有效性判断方法、 泊车方法、 设备和介质 (57)摘要 本发明提供了一种车位检测方法、 有效性判 断方法、 泊车方法、 设备和介质， 包括对当前场景 的待检测图像进行特征提取及融合， 得到图像特 征； 将所述图像特征输入已训练的单阶段检测模 型中， 利用单阶段检测模型中的车位中心点提取 网络确定车位中心点热图和车位中心点热图中 的车位中心点的坐标， 通过单阶段检测模型中的 车位属性提取网络， 利用车位中心点的坐标与车 位属性中心点的坐标之间的映射关系以及车位 中心点的坐标， 得到车位属性中心点的坐标处的 车位属性， 这样， 可 以同时检测出车位中心点的 坐标和与车位中心点的坐标具有映射关系的车 位属性， 避免了两阶段检测模型造成的时间损耗 较长的现象， 从而提高了车位检测效率。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 115082893 A 2022.09.20 CN 115082893 A 1.一种车位检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取当前场景的待检测图像； 对所述待检测图像进行 特征提取及融合， 得到图像特 征； 将所述图像特征输入已训练的单阶段检测模型中， 其中， 所述单阶段模型包括用于输 出车位中心点热图的车位中心点提取网络和用于输出车位属 性中心点热图的车位属 性提 取网络， 其中， 车位中心点热图中车位中心点的坐标与车位属 性中心点热图中车位属 性中 心点的坐标之间具有映射关系； 通过所述车位中心点提取网络得到所述车位中心点的坐标， 以及， 通过所述车位属性 提取网络， 利用所述车位中心点的坐标以及所述映射关系， 得到所述车位属 性中心点的坐 标处的车位属性。 2.根据权利要求1所述的车位检测方法， 其特 征在于， 所述车位中心点热图包括车位中心点的坐标及所述车位中心点的坐标映射回训练图 像的第一偏移量； 所述车位属性中心点热图包括车位属性中心点的坐标及所述车位属性中心点的坐标 映射回训练图像的第二偏移量； 其中， 所述映射关系基于所述第一偏移量和第二偏移量建立。 3.根据权利要求1所述的车位检测方法， 其特征在于， 所述车位属性提取网络包括车位 用途预测网络、 车位内是否存在动态物体预测网络、 车位内是否存在静态物体预测网络、 车 位类型预测网络和入口角点预测网络中的至少一种。 4.根据权利要求1 ‑3中任一项所述的方法， 其特征在于， 对所述待检测图像进行特征提 取及融合， 得到图像特 征之前， 还 包括： 构建目标检测网络； 其中， 所述目标检测包括用于特征提取的骨干网络、 用于特征融合 的特征融合网络以及单阶段检测模型； 利用训练集对所述目标检测网络进行训练。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述利用训练集对所述目标检测网络进行 训练， 包括： 针对所述车位中心点 提取网络和所述车位属性 提取网络 选择各自的损失函数； 利用总损 失函数进行反向传播， 优化所述目标检测网络的参数， 从而得到所述单阶段 检测模型； 其中， 所述总损失函数基于所述车位中心点提取网络的损失函数和所述车位属 性提取网络的损失函数构建。 6.一种车位有效性判断方法， 其特 征在于， 包括： 根据权利要求1 ‑5中任一项所述的检测方法得到所述车位属性中心点的坐标处 的车位 属性， 确定是否存在可用车位； 若存在可用车位， 输出 所述可用车位的信息 。 7.一种车辆泊车 方法， 其特 征在于， 包括： 根据权利要求6所述的车位有效性判断方法得到的可用车位的信息， 生成泊车控制策 略； 基于所述泊车控制策略， 控制车辆泊车。 8.一种电子设备， 包括处理器和存储装置， 所述存储装置适于存储多条程序代码， 其特权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115082893 A 2征在于， 所述程序 代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求 1至5中任一项 所述的 车位检测方法、 权利要求6所述的车位有效性判断方法或者权利要求7所述的车辆泊车方 法。 9.一种车辆， 其特 征在于， 包括如权利要求8所述的电子设备。 10.一种计算机可读存储介质， 其中存储有多条程序代码， 其特征在于， 所述程序代码 适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至5中任一项所述的车位检测方法、 权利要求6 所述的车位有效性判断方法或者权利要求7 所述的车辆泊车 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115082893 A 3