(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210567039.6 (22)申请日 2022.05.23 (71)申请人 芜湖雄狮 汽车科技有限公司 地址 241009 安徽省芜湖市经济技 术开发 区鞍山南路 申请人 雄狮汽车科技 （南京） 有限公司 　 奇瑞汽车股份有限公司 (72)发明人 李海峰　周俊杰　郝家余　池发玉　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 赵丽婷 (51)Int.Cl. G06V 40/20(2022.01) B60W 60/00(2020.01) G06V 10/762(2022.01)G06V 10/764(2022.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 行人特征分析方法及装置 (57)摘要 本申请涉及车路协同和数据统计技术领域， 特别涉及一种行人特征分析方法及装置， 其中， 方法包括： 利用自动驾驶车辆上的路侧感知设备 采集行人的运动特征数据； 从行人的运动特征数 据中提取至少一个运动特征； 基于至少一个运动 特征生成特征数据统计图形和特征数据统计结 果， 并基于运动特征数据和/或数据统计图形和 结果建立经验知识库。 由此， 解决了相关技术中 由于采集平台和目标物都处于动态环 境， 导致难 以获取较为完整的基础数据， 尤其是车辆上安装 过多的感知设备， 从而无法同步不同传感器间的 数据， 降低系统的稳定性， 进而影响了车辆的自 动化程度， 降低用户的使用体验等 技术问题。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 114998988 A 2022.09.02 CN 114998988 A 1.一种行 人特征分析方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 利用自动驾驶车辆上的路侧感知设备采集行 人的运动特 征数据； 从所述行 人的运动特 征数据中提取至少一个运动特 征； 以及 基于所述至少一个运动特征生成特征数据统计图形和特征数据统计结果， 并基于所述 运动特征数据和/或数据统计图形和结果建立经验知识库。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述从所述行人的运动特征数据中提取至 少一个运动特 征， 包括： 从所述运动特征数据获取 所述行人的目标分类、 经度、 维度、 速度、 运动方向和时间； 根据所述目标分类、 经度、 维度、 速度、 运动方向和时间获取所述行人的平均速度、 通过 时间、 速度 ‑密度、 流量 ‑密度、 速度 ‑流量、 轨迹点数和轨迹曲线形状中的至少一个运动特 征。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 可视化展示所述特征数据统计结果， 其中， 所述特征数据统计包括轨迹回放数据和 统 计数据展示信息 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在采集所述行人的运动特征数据之后， 还 包括： 获取每个特征数据的实际类别； 根据所述实际类别融合所有特 征数据， 生成所述 运动特征数据。 5.根据权利要求1或4所述的方法， 其特征在于， 所述利用自动驾驶车辆上的路侧感知 设备采集行 人的运动特 征数据， 包括： 获取所述行人的初始运动特 征数据； 对所述初始运动特 征数据进行点云 分离， 得到点云数据； 利用预设的聚类算法对所述 点云数据进行 行人聚类， 得到所述 运动特征数据。 6.一种行 人特征分析装置， 其特 征在于， 包括： 采集模块， 用于利用自动驾驶车辆上的路侧感知设备采集行 人的运动特 征数据； 提取模块， 用于从所述行 人的运动特 征数据中提取至少一个运动特 征； 以及 分析模块， 用于基于所述至少一个运动特征生成特征数据统计图形和特征数据统计结 果， 并基于所述 运动特征数据和/或数据统计图形和结果建立经验知识库。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述 提取模块包括： 第一获取单元， 用于从所述运动特征数据获取所述行人的目标分类、 经度、 维度、 速度、 运动方向和时间； 第二获取单元， 用于根据所述目标分类、 经度、 维度、 速度、 运动方向和时间获取所述行 人的平均速度、 通过时间、 速度 ‑密度、 流量 ‑密度、 速度 ‑流量、 轨迹点数和 轨迹曲线形状中 的至少一个运动特 征。 8.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 还 包括： 展示模块， 用于可视化展示所述特征数据统计结果， 其中， 所述特征数据统计包括轨迹 回放数据和统计数据展示信息 。 9.一种车辆， 其特征在于， 包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处 理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述程序， 以实现如权利要求 1‑5任一项所述的权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114998988 A 2行人特征分析方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行， 以用于实现如权利要求1 ‑5任一项所述的行 人特征分析方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114998988 A 3