(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210556974.2 (22)申请日 2022.05.19 (71)申请人 安徽蔚来智驾科技有限公司 地址 230601 安徽省合肥市经济技 术开发 区宿松路396 3号恒创智能科技园F幢 (72)发明人 何欣栋　任广辉　秦欢　 (74)专利代理 机构 北京瀚仁知识产权代理事务 所(普通合伙) 11482 专利代理师 陈敏 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/40(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 自动驾驶的目标检测方法、 电子设备、 介质 及车辆 (57)摘要 本发明涉及目标检测技术领域， 具体提供一 种自动驾驶的目标检测方法、 电子设备、 介质及 车辆， 旨在解决在自动驾驶场景中如何对VRU目 标进行有效检测的问题。 为此目的， 本发明的能 够根据车辆和弱势道路用户各自的特征在检测 网络中为车辆和 弱势道路用户分别设置检测头， 将车辆信息和 弱势道路用户信息分开进行检测， 在确保车辆检测效果的同时， 能够实现弱势道路 用户信息的更好检测， 提高了弱势道路用户的检 测效果。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 114943950 A 2022.08.26 CN 114943950 A 1.一种自动驾驶的目标检测方法， 其特 征在于， 包括： 将原始点云数据体素化得到三维体素 特征； 将所述三维体素特征输入稀疏卷积网络进行特征提取得到M倍下采样的第 一稀疏体素 特征和N倍下采样的第二稀疏体素 特征， 其中M和N 为自然数且M>N； 将所述第一稀疏体素 特征输入俯视图卷积网络进行 特征提取得到俯视图上的特 征； 将所述俯视图上的特 征输入车辆检测头得到车辆信息； 对所述第二稀疏体素 特征输入紧密化模块进行紧密化处 理， 得到紧密特 征； 将所述俯视图上的特征输入上采样模块进行上采样得到上采样特征； 将所述紧密特征 和所述上采样特 征融合， 得到融合特 征； 将所述融合特 征输入弱势 道路用户检测头得到弱势 道路用户信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述第 二稀疏体素特征输入紧密化 模块进行紧密化处 理， 得到紧密特 征， 包括： 将所述第二稀疏体素 特征在深度维度上 取最大值。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述将所述第 二稀疏体素特征在深度维度 上取最大值， 包括： 对(H,W,D,C)维度的第二稀疏体素特征在D维度上使用ReduceMax操作取最大值得到 (H,W,C)维度的紧密特 征； 或者 对(H,W,D,C)维度的第二稀疏体素特征在D维度上使用Maxpooling操作取最大值得到 (H,W,C)维度的紧密特 征； 或者 对(H,W,D,C)维度的第二稀疏体素特征在D维度上进行堆叠得到(H,W,C)维度的紧密特 征， 其中， H和W分别表示俯视图卷积网络的网格长度和宽度， D表示所述第 二体素特征的深 度， C表示所述第二体素 特征的通道数。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将所述三维体素特征输入稀疏卷积网 络进行特征提取得到M倍下采样的第一稀疏体素特征和N倍下采样的第二稀疏体素特征， 包 括： 将所述三维体素特征输入稀疏卷积网络进行特征提取得到8倍下采样的第 一稀疏体素 特征和4倍下采样的第二稀疏体素 特征。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将所述俯视图上的特征输入上采样模 块进行上采样得到上采样特 征， 包括 将所述俯视图上的特 征输入上采样模块进行2倍上采样得到上采样特 征。 6.根据权利要求1 ‑5中任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述稀疏 卷积网络、 俯视图卷积网络和车辆检测头构成主体 检测网络； 所述紧密化模块、 上采样模块和弱势 道路用户检测头构成分支检测网络， 所述方法还包括： 利用训练集对所述主体检测网络和分支检测网络进行整体训练， 分 别得到主体检测网络的网络参数和分支检测网络的网络参数， 其中所述训练集包括包含车 辆的训练数据和包 含弱势道路用户的数据； 利用所述训练集中包 含弱势道路用户的数据对所述分支检测网络进行 单独训练。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述利用所述训练集中包含弱势道路用户权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114943950 A 2的数据对所述分支检测网络进行 单独训练， 包括： 将所述整体训练中得到的分支检测网络的网络参数初始化； 将所述整体训练中得到的主体 检测网络的网络参数保持不变； 利用包含弱势道路用户的数据对所述分支检测网络进行训练。 8.一种电子设备， 包括处理器和存储装置， 所述存储装置适于存储多条程序代码， 其特 征在于， 所述程序 代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求 1至7中任一项 所述的 方法。 9.一种存储介质， 存储多条程序代码， 其特征在于， 所述程序代码被执行时以实现权利 要求1至7中任一项所述的方法。 10.一种车辆， 其特 征在于， 包括： 车载激光雷达， 用于获得原 始点云数据； 根据权利要求8所述的电子设备。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114943950 A 3