(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210556973.8 (22)申请日 2022.05.19 (71)申请人 安徽蔚来智驾科技有限公司 地址 230601 安徽省合肥市经济技 术开发 区宿松路396 3号恒创智能科技园F幢 (72)发明人 陈伟骏　刘国翌　佘晓丽　任少卿　 (74)专利代理 机构 北京瀚仁知识产权代理事务 所(普通合伙) 11482 专利代理师 陈敏 (51)Int.Cl. G06V 10/774(2022.01) G06V 10/776(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 20/58(2022.01) (54)发明名称 自动驾驶感知算法模型的输出数据收集处 理方法及设备 (57)摘要 本发明涉及自动驾驶技术领域， 具体提供一 种自动驾驶感知算法模型的输出数据收集处理 方法、 电子设备、 存储介质及车辆， 解决如何实现 预设场景的补充训练集的有效收集， 以提升感知 算法模型的性能的问题。 为此目的， 本发明将感 知算法模型输出的目标感知结果时序化 以获得 多个感知帧数据， 针对每帧感知帧数据进行是否 符合预设场景的判断， 并将符合预设场景的感知 帧数据所在的时间窗内的车载传感器采集的数 据作为感知算法模型的补充训练集， 以对感知算 法模型进行训练， 能够更为有效的提升感知算法 模型的性能。 权利要求书2页 说明书12页 附图4页 CN 114972911 A 2022.08.30 CN 114972911 A 1.一种自动驾驶感知算法模型的输出 数据收集处 理方法， 其特 征在于， 包括： 将多个车载传感器采集的数据进行数据融合， 将融合结果输入至所述感知算法模型， 获取所述感知算法模型输出的目标感知结果； 将所述目标感知结果时序化 为多个感知帧数据； 对当前感知帧数据是否符合预设场景进行判断； 收集符合预设场景的当前帧所在的预设长度的时间窗内的车载传感器采集的数据作 为所述感知算法模型的补充训练集； 将所述补充训练集应用于所述感知算法模型的再训练， 以优化所述感知算法模型的性 能。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对当前感知帧数据是否符合预设场景 进行判断包括： 对不同的预设场景设置不同的评分器， 其中每个评分器基于对应的预设场景设置各自 的评分标准以及各自的评分权 重； 将所述多个感知帧数据分别 输入至所述不同的评分器中， 基于所述评分标准获得每个 评分器对当前感知帧数据的评分结果； 根据每个评分器的评分权重， 对所有评分器的评分结果进行加权平均， 获得对当前感 知帧数据的评价分数； 以及 若所述评价分数超过 预定阈值， 则判断当前感知帧数据符合预设场景。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述预设场景包括目标感知过程中出现的异常场景； 所述将所述多个感知帧数据分别输入至所述不同的评分器中， 基于所述评分标准获得 每个评分器对当前感知帧数据的评分结果， 包括： 基于所述评分标准， 通过所述当前感知帧数据和当前帧之前的感知帧数据的比较来获 得对当前感知帧数据的评分结果。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述预设场景包括目标感知过程中出现的感兴趣场景； 所述将所述多个感知帧数据分别输入至所述不同的评分器中， 基于所述评分标准获得 每个评分器对当前感知帧数据的评分结果， 包括： 基于所述评分标准， 通过对所述当前感知帧数据进行分析获得对当前感知帧数据的评 分结果。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述对不同的预设场景设置不同的评分 器， 其中每个评 分器基于对应的预设场景设置各自的评 分标准以及各自的评 分权重， 包括： 对感兴趣场景对应的评分器设置的评分权重大于对异常场景对应的评分器设置的评分权 重。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 将所述车载传感器采集的数据经过不同于所述感知算法模型的其它感知算法模型后 进行时序化， 得到多个传感器帧数据； 对当前传感器帧数据是否符合所述预设场景进行判断； 收集符合预设场景的当前帧所在的预设长度的时间窗内的车载传感器采集的数据作权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114972911 A 2为所述感知算法模型的补充训练集。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述收集符合预设场景的当前帧所在的预设长度的时间窗内的车载传感器采集的数 据作为所述感知算法模型的补充训练集， 包括： 当当前感知帧数据符合预设场景时， 将 感知帧数据 所在的预设长度的时间窗内的车载 传感器采集的数据进行 数据回传， 以作为所述感知算法模型的补充训练集。 8.根据权利要求1 ‑6中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述车载传感器包括车载相机 和车载激光雷达； 所述将多个车载传感器采集的数据进行数据融合， 将融合结果输入至所述感知算法模 型， 获取所述感知算法模型输出的目标感知结果， 包括： 从车载相机获取二维视 觉数据； 从车载激光雷达获取三维点云数据； 将所述二维视觉数据从图像坐标系投影至相机坐标系中， 获得第一投影结果； 根据所述相机坐标系与世界坐标系的转换关系， 将所述第 一投影结果投影至所述世界 坐标系中， 获得第二投影结果； 将所述第二投影结果去畸变， 获得第三投影结果； 将所述三维点云数据投影到世界坐标系， 获得第四投影结果； 将所述第三投影结果和第 四投影结果进行数据融合， 并投影至二维空间， 得到融合结 果； 将所述融合结果输入所述感知算法模型， 得到所述目标感知结果。 9.一种电子设备， 包括处理器和存储装置， 所述存储装置适于存储多条程序代码， 其特 征在于， 所述程序 代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求 1至8中任一项 所述的 方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其中存储有多条程序代码， 其特征在于， 所述程序代码 适于由处 理器加载并运行以执 行权利要求1至8中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114972911 A 3