(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210667212.X (22)申请日 2022.06.14 (71)申请人 地平线(上海)人工智能技 术有限公 司 地址 201306 上海市浦东 新区南汇新城镇 环湖西二路8 88号c楼 (72)发明人 曾路遥　孔艺婷　王雪琪　 其他发明人请求 不公开姓名　 (74)专利代理 机构 北京思源智汇知识产权代理 有限公司 1 1657 专利代理师 毛丽琴 (51)Int.Cl. G06V 10/80(2022.01) G06V 20/10(2022.01) G06T 7/70(2017.01)G06T 7/20(2017.01) G06Q 10/06(2012.01) G06F 3/14(2006.01) (54)发明名称 目标融合评价方法、 装置、 可读存储介质及 电子设备 (57)摘要 本公开实施例公开了一种目标融合评价方 法、 装置、 计算机可读存储介质及电子设备， 其 中， 该方法包括： 获取至少两个目标感应位置信 息， 至少两个目标感应位置信息为针对目标障碍 物分别通过至少两种障碍物识别方式得到； 对至 少两个目标感应位置信息进行融合， 得到目标障 碍物的目标融合位置信息； 基于目标融合位置信 息， 生成目标障碍物的评价信息集合； 显示评价 信息集合。 本公开实施例实现了精确、 定量地对 目标融合的效果进行分析， 同时可以显示评价信 息， 使用户可 以直观地查看目标融合的效果， 有 助于进一步根据评价信息高效地改进目标融合 算法。 权利要求书2页 说明书14页 附图7页 CN 114943881 A 2022.08.26 CN 114943881 A 1.一种目标融合评价方法， 包括： 获取至少两个目标感应位置信 息， 至少两个所述目标感应位置信 息为针对目标障碍物 分别通过至少两种障碍物 识别方式得到； 对至少两个所述目标感应位置信 息进行融合， 得到所述目标障碍物的目标融合位置信 息； 基于所述目标融合 位置信息， 生成所述目标障碍物的评价信息集 合； 显示所述评价信息集 合。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述目标融合位置信息， 生成所述目标 障碍物的评价信息集 合， 包括： 基于所述目标融合 位置信息， 确定所述目标障碍物的至少一个运动状态信息； 获取至少一个所述运动状态信息中的每个所述运动状态信息对应的在第一历史时间 段生成的历史运动状态信息集 合； 对至少一个所述运动状态信息中的每个所述运动状态信息和对应的所述历史运动状 态信息集 合分别进行统计， 得到 至少一个统计信息； 基于至少一个所述统计信息， 生成所述评价信息集 合。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述显示所述评价信息集 合， 包括： 响应于确定至少一个所述统计信 息中存在符合预设的第 一阈值条件的目标统计信 息， 显示所述目标统计信息对应的第一 提示信息。 4.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其中， 所述基于所述目标融合位置信息， 生成 所述目标障碍物的评价信息集 合， 包括： 基于至少两个所述目标感应位置信 息和所述目标融合位置信 息， 生成每个目标感应位 置信息分别对应的融合 误差信息； 基于生成的至少两个所述融合 误差信息， 生成所述目标障碍物的所述评价信息集 合。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其中， 所述显示所述评价信息集 合， 包括： 响应于确定所述至少两个融合误差信 息符合预设的第 二阈值条件， 显示表示目标融合 误差过大的第二 提示信息。 6.根据权利要求 4所述的方法， 其中， 所述显示所述评价信息集 合， 包括： 获取在第二历史时间段生成的至少两组历史融合误差信息集合， 其中， 至少两组所述 历史融合误差信息集合中的每组所述历史融合误差信息集合是在所述第二历史时间段内 针对对应的目标感应位置信息和目标融合 位置信息计算得到的； 响应于确定至少两组所述历史融合误差信 息集合符合预设的第 三阈值条件， 显示表示 所述第二历史时间段的目标融合 误差过大的第三 提示信息。 7.根据权利要求1所述的方法， 其中， 在所述得到所述目标障碍物的目标融合位置信 息 之后， 所述方法还 包括： 基于至少两个所述目标感应位置信 息和所述目标融合位置信 息， 生成待显示的位置标 记信息集合， 其中， 所述位置标记信息集合包括以下至少一项： 至少两个所述目标感应位置 信息分别对应的感应位置标记信息， 所述 目标融合位置信息对应的融合位置标记信息， 表 示所述目标融合位置信息和至少两个所述目标感应位置信息的关联关系的关联标记信息， 所述感应位置标记和所述融合 位置标记分别对应的障碍物标识信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114943881 A 2基于至少两个所述目标感应位置信 息和所述目标融合位置信 息， 在包含预先构建的坐 标系的显示界面上， 确定所述 位置标记信息集 合中的各位置标记信息的第一显示 位置； 在确定的各 所述第一显示 位置显示对应的所述 位置标记信息 。 8.根据权利要求7所述的方法， 在所述得到所述目标障碍物的目标融合位置信 息之后， 所述方法还 包括： 获取至少两个所述目标感应信 息中的每个目标感应信 息分别对应的融合误差信 息， 其 中， 所述融合误差信息表示对应的所述目标感应信息与所述目标融合位置信息之间的误 差； 基于至少两个所述目标感应位置信息和所述目标融合位置信息， 在所述显示界面上， 确定各所述融合 误差信息分别对应的第二显示 位置； 基于确定的各 所述第二显示 位置显示对应的融合 误差信息 。 9.根据权利要求1所述的方法， 其中， 在所述得到所述目标障碍物的目标融合位置信 息 之后， 所述方法还 包括： 生成并显示所述目标障碍物的描述信息 。 10.根据权利要求9所述的方法， 其中， 在所述显示所述描述信息之后， 所述方法还包 括： 响应于触发针对所述描述信 息的查看操作， 获取所述目标障碍物的至少一组历史运动 状态信息； 生成并显示至少一组所述历史运动状态信息分别对应的至少一条曲线。 11.一种目标融合评价装置， 包括： 第一获取模块， 用于获取至少两个目标感应位置信息， 至少两个所述目标感应位置信 息为针对目标障碍物分别通过至少两种障碍物 识别方式得到； 融合模块， 用于对至少两个所述目标感应位置信息进行融合， 得到所述目标障碍物的 目标融合 位置信息； 第一生成模块， 用于基于所述目标融合位置信息， 生成所述目标障碍物的评价信息集 合； 第一显示模块， 用于 显示所述评价信息集 合。 12.一种计算机可读存储介质， 所述存储介质存储有计算机程序， 所述计算机程序用于 执行上述权利要求1 ‑10任一所述的方法。 13.一种电子设备， 所述电子设备包括： 处理器； 用于存储所述处 理器的可 执行指令的存 储器； 所述处理器， 用于从所述存储器中读取所述可执行指令， 并执行所述指令以实现上述 权利要求1 ‑10任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114943881 A 3