(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210652975.7 (22)申请日 2022.06.08 (71)申请人 中国科学院自动化研究所 地址 100190 北京市海淀区中关村东路95 号 (72)发明人 田永林　刘宇航　王飞跃　王晓　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 梁军丽 (51)Int.Cl. G06V 10/80(2022.01) G06V 10/40(2022.01) (54)发明名称 目标检测方法、 装置、 电子设备及存 储介质 (57)摘要 本发明提供一种目标检测方法、 装置、 电子 设备及存储介质， 其中方法包括： 基于待检测的 点云数据确定前景图和俯视图； 对 所述前景图进 行特征提取， 得到所述点云数据的语义特征； 对 所述俯视图进行二维网格划分， 并基于划分所得 的二维网格确定所述点云数据的几何特征； 基于 所述点云数据的语义特征和几何特征， 进行目标 检测。 本发明提供的目标检测方法、 装置、 电子设 备及存储介质， 融合了点云数据的语义特征和几 何特征， 补充了丰富的特征信息， 提高了目标检 测的精度和准确率。 权利要求书2页 说明书9页 附图5页 CN 115147692 A 2022.10.04 CN 115147692 A 1.一种目标检测方法， 其特 征在于， 包括： 基于待检测的点云数据确定前 景图和俯视图； 对所述前 景图进行 特征提取， 得到所述 点云数据的语义特 征； 对所述俯视图进行二维网格划分， 并基于划分所得的二维网格确定所述点云数据的几 何特征； 基于所述 点云数据的语义特 征和几何特 征， 进行目标检测。 2.根据权利要求1所述的目标检测方法， 其特征在于， 所述基于所述点云数据的语义特 征和几何特 征， 进行目标检测， 包括： 基于所述 点云数据的语义特 征和几何特 征， 确定所述 点云数据中各点的融合特 征； 对划分所 得的非空二维网格的中心点进行聚类， 得到多个中心点 集； 基于所述多个中心点集， 对所述点云数据中各点的融合特征进行聚合提取和分散操 作， 得到俯视特 征图； 基于所述俯视特 征图， 进行目标检测。 3.根据权利要求2所述的目标检测方法， 其特征在于， 基于所述俯视特征图， 进行目标 检测， 包括： 对所述俯视特 征图进行多尺度特 征提取， 得到所述俯视特 征图在多个尺度下的特 征； 基于所述俯视特征图在所述多个尺度下的特征的均值， 确定所述多个尺度的融合权 重； 基于所述多个尺度的融合权重， 对所述俯视特征图在所述多个尺度下的特征进行聚 合， 得到聚合特 征； 基于所述聚合特 征进行目标检测。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的目标检测方法， 其特征在于， 所述对所述前景图 进行特征提取， 得到所述 点云数据的语义特 征， 包括： 基于所述前景图中各点的三维坐标、 反射强度、 距离和竖直方向夹角， 构建所述前景图 的向量表示； 对所述前景图的向量表示进行多尺度特征提取， 得到多尺度特征， 对所述多尺度特征 进行融合， 得到前 景特征图， 所述前 景特征图表征 所述点云数据的语义特 征。 5.根据权利要求1至3中任一项所述的目标检测方法， 其特征在于， 所述基于划分所得 的二维网格确定所述 点云数据的几何特 征， 包括： 基于所述点云数据中各点的坐标、 反射率、 各点的坐标与所处网格中所有点的坐标均 值之差， 以及各点的坐标与所述二维网格的中心的坐标之差， 确定所述点云数据的几何特 征。 6.根据权利要求1至3中任一项所述的目标检测方法， 其特征在于， 所述基于待检测的 点云数据确定前 景图， 包括： 将所述点云数据投影至前视图中， 在所述前视图中保留所述点云数据在相同像素点位 置上的距离最近点， 得到所述前 景图。 7.一种目标检测装置， 其特 征在于， 包括： 图确定单 元， 用于基于待检测的点云数据确定前 景图和俯视图； 语义特征确定单 元， 用于对所述前 景图进行 特征提取， 得到所述 点云数据的语义特 征；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115147692 A 2几何特征确定单元， 用于对所述俯视 图进行二维网格划分， 并基于划分所得的二维网 格确定所述 点云数据的几何特 征； 目标检测单 元， 用于基于所述 点云数据的语义特 征和几何特 征， 进行目标检测。 8.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所 述目标检测方法。 9.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机 程序被处 理器执行时实现如权利要求1至 6任一项所述目标检测方法。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执 行时实现如权利要求1至 6任一项所述目标检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115147692 A 3