(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210537215.1 (22)申请日 2022.05.18 (71)申请人 山东亚历山大智能科技有限公司 地址 250061 山东省济南市历下区经十路 17923号山东大学千佛山校区创新大 厦西楼4层 (72)发明人 周军　叶丰　李建强　赵厚勇　 史建杰　付周　高新彪　李文广　 陈宇　 (74)专利代理 机构 济南圣达知识产权代理有限 公司 372 21 专利代理师 祖之强 (51)Int.Cl. G06V 20/64(2022.01) G06T 7/80(2017.01)G06T 7/70(2017.01) G06V 10/20(2022.01) G06V 10/30(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) A61L 2/24(2006.01) A61L 2/26(2006.01) (54)发明名称 用于防疫机器人的门把手消杀控制方法及 系统 (57)摘要 本发明提供了一种用于防疫机器人的门把 手消杀控制方法及系统， 属于防疫机器人控制技 术领域， 获取待检测的图像； 根据获取的图像和 预训练的SSD目标检测模型检测门把手， 将第一 个检测到的目标进行遮挡处理， 继续进行当前图 像的门把手， 如继续检测到新的门把手， 则继续 遮挡处理， 直至当前图像检测不到新的门把手； 根据门把手的个数和像素坐标以及防疫机器人 的机械臂和相机的标定参数， 得到各个门把手的 世界坐标， 根据各个门把手的世界坐标得到防疫 机器人的各轴关节角， 根据各轴关节角控制机械 臂动作以实现各个门把手的消杀； 本发明在实现 环境全面常规消杀的同时， 通过对门把手的快速 准确识别， 实现了门把手的精准消杀。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 115050018 A 2022.09.13 CN 115050018 A 1.一种用于防疫机器人的门把手消杀控制方法， 其特 征在于： 包括以下 过程： 获取待检测的图像； 根据获取的图像和预训练的SSD 目标检测模型检测门把手， 将第一个检测到的目标进 行遮挡处理， 继续进行当前图像的门把手， 如继续检测到新的门把手， 则继续遮挡处理， 直 至当前图像 检测不到新的门把手； 根据门把手的个数和像素坐标以及防疫机器人的机械臂和相机的标定参数， 得到各个 门把手的世界坐标， 根据各个门把手的世界坐标得到防疫机器人 的各轴关节角， 根据各轴 关节角控制机 械臂动作以实现各个门把手的消杀。 2.如权利要求1所述的用于防疫机器人的门把手消杀控制方法， 其特 征在于： 预训练的S SD目标检测模型的训练中， 包括： 采用生成对抗网络进行图像的去模糊处理， 采用Retinex方法进行图像的增强处理， 将 原始图像数据集、 去模糊处理后的图像数据集和增强处理后的图像数据集一起作为训练 集。 3.如权利要求1所述的用于防疫机器人的门把手消杀控制方法， 其特 征在于： SSD目标检测模型中， 对除第一卷积层外的其他卷积层， 各卷积层的输入为上一卷积层 的输入和上一卷积层的输出的融合。 4.如权利要求1所述的用于防疫机器人的门把手消杀控制方法， 其特 征在于： 根据获取的图像和预训练的S SD目标检测模型检测门把手， 包括： 对获取的图像依次进行去模糊和图像增强预处理， 将预处理后的图像输入到预训练 的 SSD目标检测模型中， 得到门把手 检测结果。 5.如权利要求1所述的用于防疫机器人的门把手消杀控制方法， 其特 征在于： 防疫机器人本体不动作， 根据 各轴关节角控制机械臂带动消杀装置动作以实现各个门 把手的消杀。 6.如权利要求1所述的用于防疫机器人的门把手消杀控制方法， 其特 征在于： 当同一图像中检测到多个门把手时， 按照门把手的识别顺序依次进行门把手消毒。 7.如权利要求1所述的用于防疫机器人的门把手消杀控制方法， 其特 征在于： SSD目标检测模型为S SD‑MobileNetV1模型。 8.一种用于防疫机器人的门把手消杀控制系统， 其特 征在于： 包括： 图像获取模块， 被 配置为： 获取待检测的图像； 门把手识别模块， 被配置为： 根据获取的图像和预训练的SSD目标检测模型检测门把 手， 将第一个检测到的目标进 行遮挡处理， 继续进 行当前图像的门把手， 如继续检测到新的 门把手， 则继续遮挡处 理， 直至当前图像 检测不到新的门把手； 消杀控制模块， 被配置为： 根据门把手的个数和像素坐标以及防疫机器人的机械臂和 相机的标定参数， 得到各个门把手的世界坐标， 根据各个门把手的世界坐标得到防疫机器 人的各轴关节角， 根据各轴关节角控制机 械臂动作以实现各个门把手的消杀。 9.如权利要求8所述的用于防疫机器人的门把手消杀控制系统， 其特 征在于： 预训练的S SD目标检测模型的训练中， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115050018 A 2采用生成对抗网络进行图像的去模糊处理， 采用Retinex方法进行图像的增强处理， 将 原始图像数据集、 去模糊处理后的图像数据集和增强处理后的图像数据集一起作为训练 集。 10.如权利要求8所述的用于防疫机器人的门把手消杀控制系统， 其特 征在于： SSD目标检测模型中， 对除第一卷积层外的其他卷积层， 各卷积层的输入为上一卷积层 的输入和上一卷积层的输出的融合。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115050018 A 3