(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211006265.3 (22)申请日 2022.08.22 (71)申请人 荣耀终端 有限公司 地址 518040 广东省深圳市福田区香蜜湖 街道东海社区红荔西路8089号深业中 城6号楼A单元3401 (72)发明人 彭文星　 (74)专利代理 机构 北京中博世 达专利商标代理 有限公司 1 1274 专利代理师 曹红炎 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/33(2017.01) G06T 19/00(2011.01) (54)发明名称 一种图像位姿的计算方法及系统 (57)摘要 本申请提供一种图像位姿的计算方法及系 统， 涉及图像处理技术领域， 可 以提高图像位姿 计算的准确性。 其中， 方法用于计算第一图像的 图像位姿， 第一图像中的多个2D点与空间中的多 个第一3D点一一对应形成多组匹配点对。 步骤1， 基于多个第一3D点对应的多个权重从多组匹配 点对中随机选择N组目标匹配点对， N为正整数， 每个第一3D点具有对应的权重， 多个权重不完全 相同。 步骤2， 将N组目标匹配点对作为输入， 运行 PnP算法计算得到第一位姿。 步骤3， 若第一位姿 满足质量条件， 则继续执行步骤1及其后续步骤。 若第一位姿不满足质量条件， 输出第一 位姿。 权利要求书2页 说明书19页 附图8页 CN 115115708 A 2022.09.27 CN 115115708 A 1.一种图像位姿的计算方法， 其特征在于， 所述方法用于计算第 一图像的图像位姿， 所 述第一图像中的多个2D点与空间中的多个第一3D点一一对应形成多组匹配点对， 所述方法 包括： 步骤1， 基于所述多个第一3D点对应的多个权重从所述多组匹配点对中随机选择N组目 标匹配点对， N 为正整数， 每 个第一3D点具有对应的权 重， 所述多个权 重不完全相同； 步骤2， 将所述 N组目标匹配点对作为输入， 运行PnP算法计算得到第一 位姿； 步骤3， 按照所述第一位姿对所述多个第一3D点投影， 计算投影的内点率和/或第一重 投影误差； 若内点率小于第一预设值和/或第一重投影误差大于第二预设值， 则继续执行步 骤1及其后续步骤； 若内点率大于第一预设值和/或第一重投影误差小于第二预设值， 输出 所述第一 位姿。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述基于所述多个第一3D点对应的多个 权重从所述多组匹配点对中随机 选择N组目标匹配点对之前， 所述方法还 包括： 计算所述多个第 一3D点与第一位置的距离的平均值， 以及计算所述多个第一3D点与所 述第一位置的距离的方差， 所述第一 位置为相机在拍摄所述第一图像时的位置； 基于所述平均值和所述方差构建正态分布函数； 计算所述正态分布函数中， 第二3D点与所述第一位置的距离对应的第一函数值， 以及 计算所述正态分布函数中， 第三3D点与所述第一位置的距离对应的第二函数值， 所述第二 3D点和所述第三3D点 为所述多个第一3D点中两个不同的3D点； 基于所述第一函数值和所述第二函数值确定所述第二3D点的权重和所述第三3D点的 权重， 所述第一函数值大于所述第二函数值， 所述第二3D点的权重大于所述第三3D点的权 重， 所述第一 函数值小于所述第二 函数值， 所述第二3D点的权 重小于所述第三3D点的权 重。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一函数值和所述第 二函数 值确定所述第二3D点的权 重和所述第三3D点的权 重， 包括： 确定所述第 二3D点的权重为所述第一函数值， 以及确定所述第 三3D点的权重为所述第 二函数值。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第 一图像为图像序列中的第 k帧图像， k为大于2的整数， 图像序列中包括在预设空间连续拍摄的至少三帧图像， 所述至少三帧图 像用于构建所述预设空间的3D点云； 在所述基于所述多个第一3D点对应的多个权重从所述多组匹配点对中随机选择N组目 标匹配点对之前， 所述方法还 包括： 处理所述图像序列中的第一帧图像至第k ‑1帧图像， 构 建得到多个第四3D点， 并记录各 个所述第四3D点被构建的累计次数， 所述多个第四3D点中包括所述多个第一3D点， 所述多 个第一3D点包括第二3D点和第三3D点； 基于所述第二3D点对应的第一累计次数和所述第三3D点对应的第二累计次数确定所 述第二3D点的权重和所述第三3D点的权重， 所述第一累计次数大于所述第二累计次数， 所 述第二3D点的权重大于所述第三3D点的权重， 所述第一累计次数小于所述第二累计次数， 所述第二3D点的权 重小于所述第三3D点的权 重。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第 二3D点对应的第 一累计次 数和所述第三3D点对应的第二累计次数确定所述第二3D点的权重和所述第三3D点的权重，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115115708 A 2包括： 确定所述第 二3D点的权重为所述第一累计次数， 以及确定所述第三3D点的权重为所述 第二累计次数。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第 一图像为图像序列中的第 k帧图像， k为大于2的整数， 图像序列中包括在预设空间连续拍摄的至少三帧图像， 所述至少三帧图 像用于构建所述预设空间的3D点云； 在所述基于所述多个第一3D点对应的多个权重从所述多组匹配点对中随机选择N组目 标匹配点对之前， 所述方法还 包括： 处理所述图像序列中的第一帧图像至第k ‑1帧图像， 构 建得到多个第四3D点， 并记录各 个所述第四3D点的第二重投影误差， 所述多个第四3D点中包括所述多个第一3D点， 所述多 个第一3D点包括第二3D点和第三3D点； 基于所述第二3D点的所述第二重投影误差和所述第三3D点的所述第二重投影误差确 定所述第二3D点的权重和所述第三3D点的权重， 所述第二3D点的所述第二重投影误差大于 所述第三3D点的所述第二重投影误差， 所述第二3D点的权重小于所述第三3D点的权重， 所 述第二3D点的所述第二重投影误差小于所述第三3D点的所述第二重投影误差， 所述第二3D 点的权重大于所述第三3D点的权 重。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第 二3D点的所述第 二重投影 误差和所述第三3D点的所述第二重投影误差确定所述第二3D点的权重和所述第三3D点的 权重， 包括： 确定所述第 二3D点的权重为所述第二3D点的所述第 二重投影误差的倒数， 确定所述第 三3D点的权 重为所述第三3D点的所述第二重投影误差的倒数。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述多个第一3D点对应的多个权 重从所述多组匹配点对中随机 选择N组目标匹配点对， 包括： 任一所述匹配点对被选为所述目标匹配点对的概率为 ， 其中， Wi为所述匹配点 对中包括的所述第一3D点的权 重， n为所述多个第一3D点的数量。 9.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， N 为大于或等于 3的正整数。 10.一种通信系统， 其特征在于， 所述通信系统包括第一设备和第二设备， 所述第一设 备用于拍摄第一图像， 所述第二设备包括存储器和一个或多个处理器， 所述存储器与所述 处理器耦合； 其中， 所述存储器中存储有计算机程序 代码， 所述计算机程序代码包括计算机 指令， 当所述计算机指 令被所述处理器执行时， 使得所述第二设备执行如权利要求 1‑9中任 一项所述的方法。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 包括计算机指令， 当所述计算机指令在电 子设备上运行时， 使得 所述电子设备 执行如权利要求1 ‑9中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115115708 A 3