(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210899262.0 (22)申请日 2022.07.28 (71)申请人 深圳市松果体 机器人科技有限公司 地址 518057 广东省深圳市南 山区西丽 街 道曙光社区沙河西路3151号新兴产业 园C栋403A、 404、 40 5 (72)发明人 刘维甫　林明史　李炜彬　张永杰　 苑维然　 (74)专利代理 机构 北京华夏泰和知识产权代理 有限公司 1 1662 专利代理师 刘敏 (51)Int.Cl. A61B 10/00(2006.01) A61B 1/04(2006.01) A61B 1/24(2006.01)G06T 7/00(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06V 10/774(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 一种咽拭子采集方法、 装置、 计算机设备及 存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种咽拭子采集方法、 装置、 计算机设备及存储介质， 涉及人工智 能领域。 方 法包括： 获取传感器采集的触觉数据； 根据触觉 数据判断棉签是否与用户发生接触， 其中， 棉签 由具有传感器的夹持装置固定夹持； 若是， 采集 用户口腔内部的图像数据； 根据图像数据判断棉 签是否接触到用户口腔内部的有效部位； 若是， 根据触觉数据以及图像数据判断棉签是否进行 了有效的咽拭子采集； 若是， 判定采集完成。 通过 将棉签固定不动， 由用户主动去触碰棉签的方式 来完成咽拭子采集。 同时通过触觉数据以及图像 数据能够确保采集的可靠性。 相比于传统人工采 集的方式， 其只需用户个人即可完成， 无需配备 医护人员， 人工成本极低， 同时采集的质量也更 高。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115192086 A 2022.10.18 CN 115192086 A 1.一种咽拭子采集方法， 其特 征在于， 包括： 获取传感器采集的触觉数据； 根据所述触觉数据判断棉签是否与用户发生接触， 其中， 所述棉签由具有所述传感器 的夹持装置固定 夹持； 若棉签与用户发生接触， 采集用户口腔内部的图像数据； 根据所述图像数据判断所述棉签是否 接触到用户口腔内部的有效部位； 若所述棉签接触到用户口腔内部的有 效部位， 根据 所述触觉数据以及所述图像数据判 断所述棉签是否进行了有效的咽拭子采集； 若所述棉签进行了有效的咽拭子采集， 判定采集完成。 2.根据权利要求1所述的咽拭子采集方法， 其特征在于， 所述触觉数据包括形变数据， 所述根据所述触觉数据判断棉签是否与用户发生接触， 包括： 根据所述形变数据获取形变数据特征， 获取所述形变数据 特征与预设的基准形变数据 特征之间的第一差值； 判断所述第一差值是否大于预设的第一阈值； 若所述第一差值大于预设的第一阈值， 判定棉签与用户发生接触。 3.根据权利要求1所述的咽拭子采集方法， 其特征在于， 所述触觉数据包括接触力数 据， 所述根据所述触觉数据判断棉签是否与用户发生接触， 包括： 根据所述接触力数据获取接触力数据 特征， 获取所述接触力数据 特征与预设的基准接 触力数据特 征之间的第二差值； 判断所述第二差值是否大于预设的第二阈值； 若所述第二差值大于预设的第二阈值， 判定棉签与用户发生接触。 4.根据权利要求1所述的咽拭子采集方法， 其特征在于， 所述触觉数据包括形变数据以 及接触力数据， 所述 根据所述触觉数据判断棉签是否与用户发生接触， 包括： 根据所述形变数据获取形变数据特征， 获取所述形变数据 特征与预设的基准形变数据 特征之间的第一差值； 根据所述接触力数据获取接触力数据 特征， 获取所述接触力数据 特征与预设的基准接 触力数据特 征之间的第二差值； 判断是否同时满足所述第一差值大于预设的第一阈值且所述第二差值大于预设的第 二阈值； 若所述第一差值大于预设的第 一阈值且所述第 二差值大于预设的第 二阈值， 判定棉签 与用户发生接触。 5.根据权利要求1所述的咽拭子采集方法， 其特征在于， 所述根据 所述图像数据判断所 述棉签是否 接触了用户口腔内部的有效部位， 包括： 根据预训练的目标检测模型对所述图像数据进行识别， 得到所述棉签的第 一回归框以 及所述有效部位的第二回归框； 判断所述第一回归框是否位于所述第二回归框内； 若所述第一 回归框位于所述第 二回归框内， 判定所述棉签接触到用户口腔内部的有效 部位。 6.根据权利要求1所述的咽拭子采集方法， 其特征在于， 所述根据 所述触觉数据以及所权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115192086 A 2述图像数据判断所述棉签是否进行了有效的咽拭子采集， 包括： 根据预训练的目标检测模型对所述图像数据进行识别， 得到所述棉签的第 一识别概率 和第一位置信息以及所述有效部位的第二识别概 率和第二 位置信息； 判断所述第 一识别概率、 所述第 一位置信 息、 所述第 二识别概率、 所述第 二位置信 息以 及所述触觉数据是否满足预训练的特 征模式； 若所述第 一识别概率、 所述第 一位置信 息、 所述第 二识别概率、 所述第 二位置信 息以及 所述触觉数据满足预训练的特 征模式， 判定所述棉签进行了有效的咽拭子采集。 7.根据权利要求1所述的咽拭子采集方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若棉签与用户未发生接触， 返回所述获取传感器采集的触觉数据的步骤； 若所述棉签未接触到用户口腔内部的有 效部位， 返回所述获取传感器采集的触觉数据 的步骤； 若所述棉签未进行有效的咽拭子采集， 返回所述获取传感器采集的触觉数据的步骤。 8.一种咽拭子采集装置， 其特征在于， 包括用于执行如权利要求1 ‑7任一项所述方法的 单元。 9.一种计算机设备， 其特征在于， 所述计算机设备包括存储器及处理器， 所述存储器上 存储有计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1 ‑7中任一项所述 的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述存储介质存储有计算机程序， 所述计 算机程序当被处 理器执行时可实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115192086 A 3