(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210757051.3 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 北京信息科技大 学 地址 100192 北京市海淀区清河小营东路 12号 (72)发明人 王涛　吴姝　曹林　赵宗民　 何善宝　杜康宁　郭亚男　冯浩　 宋橙林　谢珩　 (74)专利代理 机构 北京三友知识产权代理有限 公司 11127 专利代理师 薛平　郝博 (51)Int.Cl. G06T 7/20(2017.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 雷达测量数据处 理方法及装置 (57)摘要 本发明公开了一种雷达测量数据处理方法 及装置， 其中该方法包括： 获取测量区域在当前 时刻的雷达速度距离多普勒图以及动目标点云 数据； 将多个距离门分别对应的多个信号功率值 并行比较， 根据比较结果得到测量区域在当前时 刻动目标信息区域集合； 对动目标点云数据聚 类， 得到测量区域在当前时刻的第一动目标运动 信息； 根据当前时刻动目标信息区域集合筛选第 一动目标运动信息， 得到第二动目标运动信息。 本发明通过比较结果得到测量区域在当前时刻 的动目标信息区域集合， 使用聚类方法获得第一 动目标运动信息。 根据当前时刻动目标信息区域 集合筛选第一动目标运动信息， 从而获得了更加 有效的第二动目标运动信息， 降低了复杂环境下 雷达目标检测的虚警率。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115170601 A 2022.10.11 CN 115170601 A 1.一种雷达测量数据处 理方法， 其特 征在于， 包括： 获取测量 区域在当前时刻的雷达速度距离多普勒图以及动目标点云数据； 所述雷达速 度距离多普勒图包 含： 多个距离门以及所述多个距离门分别对应的多个信号功率 值； 将所述多个距离门分别对应的多个信号功率值并行比较， 根据比较结果得到所述测量 区域在当前时刻的动目标信息区域 集合； 对所述动目标点云数据聚类， 得到测量区域在当前时刻的第一动目标运动信息； 根据所述动目标信 息区域集合筛选所述第 一动目标运动信 息， 得到第 二动目标运动信 息。 2.根据权利要求1所述的雷达测量数据处理方法， 其特征在于， 所述雷达速度距离多普 勒图还包含： 多个速度门以及所述多个速度门分别对应的多个信号功率值， 将所述多个距 离门分别对应的多个信号功 率值并行比较， 根据比较结果得到所述测量区域在当前时刻的 动目标信息区域 集合， 包括： 将各个距离门分别对应的信号功率值在预设距离范围内进行比较， 得到所述预设距离 范围内的第一峰值； 将各个速度门分别对应的信号功率值在预设速度 范围内进行比较， 得到所述预设速度 范围内的第二峰值； 根据所述第 一峰值以及所述第 二峰值， 确定测量 区域在当前时刻的动目标信 息区域集 合。 3.根据权利要求2所述的雷达测量数据处理方法， 其特征在于， 根据所述第 一峰值以及 所述第二峰值， 确定测量区域在当前时刻的动目标信息区域 集合， 包括： 根据所述第一峰值以及所述第二峰值确定测量区域在当前时刻的候选动目标信息区 域集合； 获取设定时间段内前N个时刻的候选动目标信息区域 集合； 其中， N 为正整数； 根据所述前N个时刻的候选动目标信 息区域集合对所述测量区域在 当前时刻的候选动 目标信息区域 集合进行筛 选， 得到测量区域在当前时刻的动目标信息区域 集合。 4.根据权利要求2所述的雷达测量数据处理方法， 其特征在于， 将各个距离门分别对应 的信号功率 值在预设距离范围内进行比较， 得到所述预设距离范围内的第一峰值， 包括： 将各个距离门对应的信号功率值在预设距离范围内进行比较， 得到所述预设距离范围 内的第一 候选峰值； 判断所述第一 候选峰值中的各个候选峰值对应的距离门是否满足预设条件； 将不满足所述预设条件的候选峰值滤除， 得到所述第一峰值。 5.根据权利要求1所述的雷达测量数据处理方法， 其特征在于， 对所述动目标点云数据 聚类， 得到测量区域在当前时刻的第一动目标运动信息， 包括： 通过自适应聚类算法对所述动目标点云数据聚类， 得到测量区域在 当前时刻的第 一动 目标运动信息 。 6.一种雷达测量数据处 理装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取测量区域在 当前时刻的雷达速度距离多普勒图以及动目标点云数 据； 所述雷达速度距离多普勒图包含： 多个距离门以及所述多个距离门分别对应的多个信 号功率值；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115170601 A 2处理模块， 用于将所述多个距离门分别对应的多个信号功率值并行比较， 根据比较结 果得到所述测 量区域在当前时刻的动目标信息区域集合； 对所述动目标点云数据聚类， 得 到测量区域在当前时刻的第一动目标运动信息； 根据所述动目标信息区域集合筛选所述第 一动目标运动信息， 得到第二动目标运动信息 。 7.根据权利要求6所述的雷达测量数据处理装置， 其特征在于， 所述雷达速度距离多普 勒图还包含： 多个速度门以及所述多个速度门分别对应的多个信号功率值， 所述处理模块 具体用于： 将各个距离门分别对应的信号功率值在预设距离范围内进行比较， 得到所述预设距离 范围内的第一峰值； 将各个速度门分别对应的信号功率值在预设速度 范围内进行比较， 得到所述预设速度 范围内的第二峰值； 根据所述第 一峰值以及所述第 二峰值， 确定测量 区域在当前时刻的动目标信 息区域集 合。 8.根据权利要求7所述的雷达测量数据处理装置， 其特征在于， 所述处理模块具体用 于： 根据所述第一峰值以及所述第二峰值确定测量区域在当前时刻的候选动目标信息区 域集合； 获取设定时间段内前N个时刻的候选动目标信息区域 集合； 其中， N 为正整数； 根据所述前N个时刻的候选动目标信 息区域集合对所述测量区域在 当前时刻的候选动 目标信息区域 集合进行筛 选， 得到测量区域在当前时刻的动目标信息区域 集合。 9.一种计算机设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计 算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5任一所述方 法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程 序， 所述计算机程序被处 理器执行时实现权利要求1至 5任一所述方法。 11.一种计算机程序产品， 其特征在于， 所述计算机程序产品包括计算机程序， 所述计 算机程序被处 理器执行时实现权利要求1至 5任一所述方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115170601 A 3