(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211013797.X (22)申请日 2022.08.23 (71)申请人 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 地址 510000 广东省广州市黄埔区中新知 识城亿创街1号 406房之46 (72)发明人 刘诚　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 于腾昊 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/75(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 10/764(2022.01)G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 障碍物检测方法、 车辆及计算机可读存储介 质 (57)摘要 本申请提供了一种用于车辆的障碍物检测 方法、 车辆及存储介质。 其中， 方法包括： 获取目 标点云数据； 获取目标图片数据； 处理目标图片 数据； 得到全部多边形； 其中， 全部多边形包括障 碍物的图像信息； 处理目标点云数据， 得到待选 多边形； 其中， 待选多边形包括障碍物的点云信 息； 将待选多边形投影至全部多边形， 以根据待 选多边形匹配全部多边形， 得到第一目标多边 形， 以根据第一目标多边形检测障碍物。 本方法 通过结合图片数据和点云数据， 可以快速精准的 判断目标障碍物的类型、 形状、 位置等信息， 从而 实现对障碍物的快速 检测。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 115311643 A 2022.11.08 CN 115311643 A 1.一种用于车辆的障碍物检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标点云数据； 获取目标图片数据； 处理所述目标图片数据； 得到全部多边形； 其中， 所述全部多边形包括障碍物的图像信 息； 处理所述目标点云数据， 得到待选多边形； 其中， 所述待选多边形包括所述障碍物的点 云信息； 将所述待选多边形投影至所述全部多边形， 以根据 所述待选多边形匹配所述全部多边 形， 得到第一目标多边形， 以根据所述第一目标多边形检测障碍物。 2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法， 其特 征在于， 所述获取目标点云数据包括： 获取当前时刻的全部点云数据和上一时刻的全部点云数据； 根据上一 时刻的全部点云数据对当前时刻的全部点云数据进行运动补偿， 得到第 一点 云数据； 对所述第一 点云数据进行地 面检测， 得到所述目标点云数据。 3.根据权利要求2所述的障碍物检测方法， 其特征在于， 所述根据 上一时刻的全部点云 数据对当前时刻的全部点云数据进行运动补偿， 得到第一 点云数据之后， 所述方法还 包括： 对所述第一点云数据进行障碍物检测， 得到包含动态障碍物点云信息的第二点云数 据。 4.根据权利要求3所述的障碍物检测方法， 其特征在于， 所述对所述第 一点云数据进行 地面检测， 得到所述目标点云数据， 包括： 对所述第一 点云数据进行地 面检测， 得到第三 点云数据； 对所述第三点云数据进行障碍物检测， 得到包含静态障碍物点云信息的第四点云数 据； 筛除所述第四点云数据中与 所述第二点云数据重叠部分的点云， 得到所述目标点云数 据。 5.根据权利要求 4所述的障碍物检测方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 对所述第一 点云数据进行地 面检测， 得到地 面点云数据； 将地面点云数据与所述第二点云数据结合， 并投影至所述目标图片数据， 以得到第二 目标多边形， 以根据所述第二目标多边形检测障碍物。 6.根据权利要求5所述的障碍物检测方法， 其特征在于， 所述将地面点云数据与所述第 二点云数据结合， 并投影至所述目标图片数据， 以得到第二目标多边形， 以根据所述第二目 标多边形检测障碍物， 包括： 结合所述 地面点云数据与所述第二 点云数据以进行聚类分析， 得到待匹配数据； 将所述待匹配数据投影至所述目标图片数据， 匹配生成与所述第二目标多边形， 以根 据所述第二目标多边形检测障碍物。 7.根据权利要求1所述的障碍物检测方法， 其特征在于， 所述将所述待选多边形投影至 所述全部多边形， 以根据所述待选多边形匹配所述全部多边形， 得到第一目标多边形， 以根 据所述第一目标多边形检测障碍物， 包括： 将所述待选多边形投影至所述全部多边形； 得到投影数据；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115311643 A 2筛选出所述投影数据内相互重合的所述待选多边形和所述全部多边形， 并生成所述第 一目标多边形。 8.根据权利要求7 所述的障碍物检测方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据所述第一目标多边形筛 选所述待选多边形， 得到待处 理多边形； 将所述待处 理多边形投影至所述全部多边形， 计算所述待处 理多边形的重合 率； 根据所述重合率将所述待处理多边形与 所述全部多边形进行匹配， 得到第 三目标多边 形， 以根据所述第三目标多边形检测障碍物。 9.一种车辆， 其特征在于， 所述车辆包括处理器和存储器， 所述存储器中存储有计算机 程序， 所述计算机程序被所述处理器执行时， 实现权利要求 1‑8任一项所述的障碍物检测方 法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机 可执行指 令， 计算机能够执行所述计算机可执行指 令， 以实现权利要求 1‑8任一项所述的障 碍物检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115311643 A 3