(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210851069.X (22)申请日 2022.07.19 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400020 重庆市江北区鱼嘴镇长安汽 车全球研发中心 (72)发明人 徐敏杰　任凡　贺勇　党建民　 文滔　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 张伟 (51)Int.Cl. G06K 9/62(2022.01) G06N 3/08(2006.01) G06N 20/00(2019.01) G06V 10/80(2022.01)G06V 10/762(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 10/70(2022.01) G06V 20/58(2022.01) (54)发明名称 辅助驾驶系统的安全感评估方法、 装置、 设 备及存储介质 (57)摘要 本申请涉及一种辅助驾驶系统的安全感评 估方法、 装置、 设备及存储介质， 其中， 方法包括： 采集当前车辆在预设时长的驾驶数据； 根据驾驶 数据得到当前车辆的运动状态数据和环境感知 数据， 并由运动状态数据和环 境感知数据得到至 少一个安全感评估特征； 以及将 至少一个安全感 评估特征输入至预先训练的安全感评估模型， 得 到当前车辆的用户安全感打分结果， 其中， 预先 训练的安全感评估模型由多个安全感训练样本 训练得到。 本申请基于安全感评估模 型进行用户 安全感打分， 有效提高了评估的效率和准确性， 进一步改善了用户对辅助驾驶车辆的使用体验。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 115169477 A 2022.10.11 CN 115169477 A 1.一种辅助驾驶系统的安全感评估方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 采集当前 车辆在预设时长的驾驶数据； 根据所述驾驶数据得到所述当前车辆的运动状态数据和环境感知数据， 并由所述运动 状态数据和环境感知数据得到 至少一个安全感评估特 征； 以及 将所述至少一个安全感评估特征输入至预先训练 的安全感评估模型， 得到所述当前车 辆的用户安全感打分结果， 其中， 所述预先训练的安全感评估模型 由多个安全感训练样本 训练得到 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在将所述至少一个安全感评估特征输入至 预先训练的安全感评估 模型之前， 还 包括： 采集辅助驾驶车辆在预设时间内的驾驶数据； 按照预设时长将所述驾驶数据且分为多个时间段的安全感训练样本， 其中， 每个安全 感训练样本包括人工标注的安全感分数和每个时间段内的主车的运动状态数据和环境感 知数据； 利用所述多个时间段的安全感训练样本训练安全感评估模型， 生成所述预先训练的安 全感评估 模型。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述利用所述多个时间段的安全感训练样 本训练安全感评估 模型， 包括： 根据所述安全感训练样本中运动状态数据计算速度均值、 速度方差、 加速度的均值和 最值来， 得到作为训练样本的第一特 征值； 根据所述剩余安全感训练样本中环境感知数据计算将每条射线与障碍物的交点到主 车中心的距离， 得到作为训练样本的第二特 征值； 利用所述第一特 征值和所述第二特 征值训练所述 安全感评估 模型。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 在计算所述第 一特征值和所述第 二特征值 之前， 还包括： 从所述安全感训练样本过滤满足异常条件的样本， 得到用于计算所述第 一特征值和所 述第二特 征值的剩余的安全感训练样本 。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 在计算所述将每条射线与障碍物的交点到 主车中心的距离之前， 还 包括： 由所述主车中心按照预设的角度分辨 率作为射线， 确定所述每条射线。 6.一种辅助驾驶系统的安全感评估 装置， 其特 征在于， 包括： 第一采集模块， 用于采集当前 车辆在预设时长的驾驶数据； 获取模块， 用于根据所述驾驶数据得到所述当前车辆的运动状态数据和环境感知数 据， 并由所述 运动状态数据和环境感知数据得到 至少一个安全感评估特 征； 以及 打分模块， 用于将所述至少一个安全感评估特征输入至预先训练的安全感评估模型， 得到所述当前车辆的用户安全感打分结果， 其中， 所述预先训练的安全感评估模型 由多个 安全感训练样本训练得到 。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特征在于， 在将所述至少一个安全感评估特征输入至 预先训练的安全感评估 模型之前， 还 包括： 第二采集模块， 用于采集辅助驾驶车辆在预设时间内的驾驶数据；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115169477 A 2划分模块， 用于按照预设时长将所述驾驶数据划分为多个时间段的安全感训练样本， 其中， 每个安全感训练样本包括人工标注的安全感分数和每个时间段内的主 车的运动状态 数据和环境感知数据； 生成模块， 用于利用所述多个时间段的安全感训练样本训练安全感评估模型， 生成所 述预先训练的安全感评估 模型。 8.根据权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 所述划分模块， 包括： 第一计算单元， 用于根据所述安全感训练样本中运动状态数据计算速度均值、 速度方 差、 加速度的均值和最 值来， 得到作为训练样本的第一特 征值； 第二计算单元， 用于根据所述剩余安全感训练样本 中环境感知数据计算将每条射线与 障碍物的交点到主车中心的距离， 得到作为训练样本的第二特 征值； 训练单元， 用于利用所述第一特 征值和所述第二特 征值训练所述 安全感评估 模型。 9.一种车辆， 其特征在于， 包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处 理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述程序， 以实现如权利要求 1‑5任一项所述的 辅助驾驶系统的安全感评估方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行， 以用于实现如权利要求1 ‑5任一项所述的辅助驾驶系统的安全感评估方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115169477 A 3