(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211022836.2 (22)申请日 2022.08.25 (71)申请人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100013 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 王磊　朱磊　李正旭　贾双成　 (74)专利代理 机构 北京汇鑫君达知识产权代理 有限公司 1 1769 专利代理师 李辰 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06T 17/20(2006.01) (54)发明名称 车道线数据处理方法、 设备和计算机可读存 储介质 (57)摘要 本申请涉及一种车道线 数据处理方法、 设备 和计算机可读存储介质。 该方法包括： 从车道相 关数据帧获取车道线位置信息， 其中， 车道相关 数据帧包括车道的图像帧以及图像帧对应的点 云帧； 对车道线位置信息对应位置的点集进行聚 类分析， 识别出车道相关数据帧中的目标车道 线； 识别目标车道线中的实车道线和虚车道线； 确定目标车道线中实车道线和虚车道线的接驳 点； 根据标准虚车道线以及接驳点与虚车道线的 距离， 计算目标车道线的打断点。 本申请的技术 方案可以快速准确地 生成车道线的打断点。 权利要求书3页 说明书9页 附图3页 CN 115410168 A 2022.11.29 CN 115410168 A 1.一种车道线数据处 理方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 从车道相关数据帧获取车道线位置信 息， 所述车道相关数据帧包括所述车道的图像帧 以及所述图像帧对应的点云帧； 对所述车道线位置信 息对应位置的点集进行聚类分析， 识别出所述车道相关数据帧中 的目标车道线； 识别所述目标 车道线中的实车道线和虚车道线； 确定所述目标 车道线中实车道线和虚车道线的接驳点； 根据标准虚车道线以及所述接驳点与所述虚车道线的距离， 计算所述目标车道线的打 断点。 2.根据权利要求1所述的车道线数据处理方法， 其特征在于， 所述从车道相关数据帧获 取车道线位置信息， 包括： 针对每一帧图像帧， 根据每一帧所述点云帧， 拟合得到所述每一帧图像帧在车辆坐标 系对应的道路平面方程； 针对每一帧图像帧， 对所述图像帧的车道线 进行采样得到所述图像帧的采样点； 将所述图像帧的采样点投影至所述道路平面方程中， 得到所述图像帧的采样点在所述 车辆坐标系的路面3D坐标； 根据各采样点的路面3D坐标， 将各采样点转换至世界坐标系中得到各采样点的世界坐 标； 根据各采样点的世界坐标， 得到世界坐标系中车道线的位置 。 3.根据权利要求2所述的车道线数据处理方法， 其特征在于， 所述根据 各采样点的路面 3D坐标， 将各采样点 转换至世界坐标系中得到各采样点的世界坐标， 包括： 针对每一个采样点， 获取采集每一个所述采样点时确定的采样点对应的转换矩阵； 利用所述采样点对应的转换矩阵， 将所述采样点的地面3D坐标转换至世界坐标系中得 到所述采样点的世界坐标。 4.根据权利要求1所述的车道线数据处理方法， 其特征在于， 所述对所述车道线位置信 息对应位置的点 集进行聚类分析， 识别出 所述车道相关数据帧中的目标 车道线， 包括： 采用DBSCAN聚类算法对所述车道线位置信息对应位置的点集进行分割， 得到若干组点 集， 并对分割出的所述若干组点集采用固定大小的矩形区域的边表示所述目标车道线外轮 廓。 5.根据权利 要求4所述的车道线数据处理方法， 其特征在于， 所述采用DBSCAN聚类算法 对所述车道线位置信息对应位置的点集进行分割， 得到若干组点集， 并对分割出 的所述若 干组点集采用固定大小的矩形区域的边表示所述目标 车道线外轮廓， 包括： 利用DBSCAN聚类算法对所述车道线位置信息对应位置的点集进行聚类， 分割出若干组 点集； 将DBSCAN聚类空间中簇的半径设为K个 像素， 簇中所包 含点集的数目不小于J个； 根据所述若干组点集每组点集外接矩形的几何中心点坐标， 构建尺寸为P像素 ×Q像素 的矩形区域， 所述尺寸 为P像素×Q像素的矩形区域的边表示所述目标 车道线外轮廓。 6.根据权利要求1所述的车道线数据处理方法， 其特征在于， 所述根据标准虚车道线以 及所述接驳点与所述虚车道线的距离， 计算所述目标 车道线的打断点， 包括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115410168 A 2根据所述标准虚车道线以及所述虚车道线在世界坐标系下虚车道线段长度和所述虚 车道线段的间距， 确定以平均点集膨胀比计算得到的实车道线修正长度和虚车道线修正长 度， 得到N段修正车道线， 所述N段修正车道线平行且每一段修正车道线包含接驳点处的长 度修正实车道线段和长度修正虚车道线段， 所述长度修正实车道线是长度为所述 实车道线 修正长度的实车道线， 所述长度修正虚车道线段是长度为所述虚车道线修正长度的虚车道 线段， 所述 N为大于1的自然数； 若所述N段修正车道线中每一段修正车道线的接驳点与 所述长度修正虚车道线的距离 接近于所述标准虚车道线的间距， 则以从所述接驳点所作 垂直于所述长度修正实车道线的 垂线确定为所述目标 车道线的打断线； 若所述N段修正车道线中不是每一段修正车道线的接驳点与 所述长度修正虚车道线的 距离接近于所述标准虚车道线的间距， 则根据所述N段修正车道线的接驳点与所述长度修 正虚车道线段的距离的平均值确定所述目标 车道线的打断线。 7.根据权利要求6所述的车道线数据处理方法， 其特征在于， 所述根据 所述标准虚车道 线以及所述虚车道线在世界坐标系下每个虚车道线段长度和所述虚车道线段的间距， 确定 以平均点集膨胀比计算得到的实车道线修正长度和虚车道线修正长度， 得到N段修正车道 线， 包括： 将所述虚车道线在世界坐标系下虚车道线段长度和所述虚车道线段的间距分别与所 述标准虚车道线的长度和间距相比， 确定识别出的虚车道线所属标准虚车道线 Ls； 以公式 计算对应于所述 N段修正车道线任意 一段修正车 道线Lk的平均点集膨胀比， 所述 为所述识别出的虚车道线中对应于所述修正车道线 Lk的一段虚车道线中第 i个虚车道线段的长度， 所述m为所述一段虚车道线中包含的虚车道 线段的数量， 所述 为所述标准虚车道线 Ls中虚车道线的长度； 分别以公式 和公式 计算所述长度修 正实车道线段的长 度 和长度修正虚车道线段的长度 L， 得到N段修正车道线， 所述 为对应于所述第 i个 虚车道线段的实车道线段的长度。 8.根据权利要求6所述的车道线数据处理方法， 其特征在于， 所述根据所述N段修正车 道线的接驳点与所述长度修正虚车道线段的距离的平均值确定所述目标车道线的打断线， 包括： 计算所述N段修正车道线中每一段修正车道线的接驳点与对应长度修正虚车道线段的 距离的平均值； 若根据所述平均值 确定所述N 段修正车道线中具有M段修正车道 线的接驳点与对应长 度修正虚车道线段的距离相等或接近相等， 则对所述M段修正车道线的接驳点做垂线， 得到 M条垂线， 所述M为大于N/2的最小正数； 以所述M条垂线中任意一条垂线为基准垂线， 计算所述基准垂线与所述M条垂线中非基 准垂线的距离的平均值 ； 将所述基准垂线向左或向右平移所述平均值 的距离至新的位置， 所述新的位置的 垂线作为所述目标 车道线的打断线。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115410168 A 3