(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221169231.1 (22)申请日 2022.05.16 (73)专利权人 深圳福必得科技有限公司 地址 518100 广东省深圳市宝安区福永街 道福永社区福海工业区二区1 1号309 (72)发明人 李劲松　张燚　贺军洋　王立冲　 (74)专利代理 机构 北京康思博达知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11426 专利代理师 范国锋 (51)Int.Cl. A47L 11/28(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 一种具有识别方向与速度功能的清洁设备 (57)摘要 本实用新型公开了一种具有识别方向与速 度功能的清洁设备， 包括用于清洁地面的清洁设 备主体， 在清洁设备主体的底端设置有检测轮 (2)和检测盘(3)， 检测盘(3)与清洁设备主体固 定连接， 检测轮(2)与地面接触， 在检测轮(2)上 设置有第一磁铁(21)和第二磁铁(22)， 检测盘 (3)包括第一霍尔传感器(31)、 第二霍尔传感器 (32)， 在检测初 始位置时， 第一霍尔 传感器(31)、 第二霍尔传感器(32)同时检测到磁铁； 随着检测 轮(2)转动， 第一霍尔 传感器(31)、 第二霍尔 传感 器(32)均不能检测到磁铁或仅有一个能检测到 磁铁， 直至回到检测初始位置。 本实用新型公开 的设备， 能够识别设备的行进方向与速度， 进而 实现助力。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 217610839 U 2022.10.21 CN 217610839 U 1.一种具有识别方向与速度功能的清洁设备， 包括用于清洁地面的清洁设备主体， 其 特征在于， 在清洁设备主体的底端设置有检测轮(2)和检测盘(3)， 所述检测盘(3)与清洁设备主 体固定连接， 所述检测轮(2)与地面接触， 当清洁设备主体行进时， 检测轮(2)在地面摩 擦力 的作用下转动， 在检测轮(2)上设置有第一磁铁(2 1)和第二磁铁(22)， 所述检测盘(3)包括第一霍尔传 感器(31)、 第二霍尔传感器(32)， 在检测初始位置时， 所述第一霍尔传感器(31)、 第二霍尔 传感器(32)与第一磁铁(21)、 第二磁铁(22)位置相对应， 使得第一磁铁(21)与第二磁铁 (22)能够被同时检测到； 随着检测轮(2)转动， 第一磁铁(21)、 第二磁铁(22)与第一霍尔传感器(31)、 第二霍尔 传感器(32)的相对位置发生变化， 使得第一霍尔传感器(31)、 第二霍尔传感器(32)均不能 检测到磁铁或仅有一个能检测到磁铁， 直至回到检测初始位置 。 2.根据权利要求1所述的具有识别方向与速度功能的清洁设备， 其特 征在于， 所述检测轮(2)包括一个主动轮(23)和一个从动轮(24)， 所述第一磁铁(21)、 第二磁铁 (22)设置在从动轮(24)上， 其中， 主动轮(23)与地 面接触； 从动轮(24)受到主动轮(23)驱动， 跟随主动轮(23)转动。 3.根据权利要求2所述的具有识别方向与速度功能的清洁设备， 其特 征在于， 主动轮(23)具有中轴(231)， 中轴(231)的一端具有齿轮(232)， 从动轮(24)上设置有与 齿轮(232)对应的从动齿(241)， 使得主动轮(23)能够带动从动轮(24)旋转。 4.根据权利要求2所述的具有识别方向与速度功能的清洁设备， 其特 征在于， 从动轮(24)的转速高于主动轮(23)的转速 。 5.根据权利要求1所述的具有识别方向与速度功能的清洁设备， 其特 征在于， 所述清洁设备主体底部还设置有助力轮， 助力轮具有驱动电机， 根据获得的检测轮(2) 滚动的方向和清洁设备(1)行进速度控制主力轮的转动方向和速度， 降低清洁设备(1)的推 拉阻力。 6.根据权利要求1所述的具有识别方向与速度功能的清洁设备， 其特 征在于， 通过第一霍尔传感器(31)、 第二霍尔传感器(32)对磁铁信号的检测顺序， 获得检测轮 (2)滚动的方向， 通过两次检测初始位置之间的时间差与检测 轮(2)的行程， 获得清洁设备 (1)行进速度。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217610839 U 2一种具有识别方向与速度功能的清洁设 备 技术领域 [0001]本实用新型涉及一种具有识别方向与速度功能的清洁设备， 属于清洁机器人技术 领域。 背景技术 [0002]传统的手持类清洁产品， 例如 手持洗地机等， 均是靠人工推着机器往前走、 或者往 后拉， 机器并不能识别到用户使用这个机器时是往哪个方向走， 也无法识别速度。 [0003]这就导致机器的运行过程与清洁效果无法根据方向和速度进行调整， 导致清洁设 备使用中用户体验和清洁效果并不能达 到最佳。 [0004]例如， 由于无法识别前进方向和速度， 机器无法进行助力， 当清洁设备过重或用户 长期使用清洁设备后会比较劳累。 [0005]因此， 有必要研究一种具有识别方向与速度功能的清洁设备。 实用新型内容 [0006]为了克服上述问题， 本发明人进行了深入研究， 设计出一种具有识别方向与速度 功能的清洁设备。 [0007]在本实用新型中， 所述识别方向， 是指识别清洁设备为前进还是后退， 所述识别速 度， 是指识别清洁设备的前进或后退速度。 [0008]该设备包括用于清洁地 面的清洁设备主体， [0009]在清洁设备主体 的底端设置有检测轮2和检测盘3， 所述检测盘3与清洁设备主体 固定连接， 所述检测轮2与地面接触， 当清洁设备主体行进时， 检测轮2在地面摩 擦力的作用 下转动， [0010]在检测轮2上设置有第一磁铁21和第二磁铁22， 所述检测盘3包括第一霍尔传感器 31、 第二霍尔传感器32， 在检测初始位置时， 所述第一霍尔传感器31、 第二霍尔传感器32与 第一磁铁21、 第二磁铁2 2位置相对应， 使得第一磁铁21与第二磁铁2 2能够被同时检测到； [0011]随着检测轮2转动， 第一磁铁21、 第二磁铁22与第一霍尔传感器31、 第二霍尔传感 器32的相 对位置发生变化， 使得第一霍尔传感器31、 第二霍尔传感器32均不能检测 到磁铁 或仅有一个能检测到磁铁， 直至回到检测初始位置， [0012]通过第一霍尔传感器3 1、 第二霍尔传感器32对磁铁信号的检测顺序， 获得检测轮2 滚动的方向， 通过两次检测初始位置之间的时间差与检测 轮2的行程， 获得清洁设备1行进 速度。 [0013]在一个优选的实施方式中， 所述检测轮2包括一个主动轮23和一个从动轮24， 所述 第一磁铁21、 第二磁铁2 2设置在从动轮24上， 其中， 主动轮23与地 面接触； [0014]从动轮24受到主动轮23驱动， 跟随主动轮转动23 。 [0015]在一个优选的实施方式中， 主动轮23具有中轴231， 中轴231的一端具有齿轮232， 从动轮24上设置有与齿轮232对应的从动齿241， 使得主动轮23能够带动从动轮24旋转。说　明　书 1/4 页 3 CN 217610839 U 3