(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211471367.2 (22)申请日 2022.11.23 (71)申请人 常州唯实智能物联创新中心有限公 司 地址 213000 江苏省常州市武进区常武中 路18-18号1幢101-1 101室 (72)发明人 秦广军　杨钰杰　肖利民　孙锦涛　 林浩田　韩萌　 (74)专利代理 机构 常州市科佑新创专利代理有 限公司 32672 专利代理师 潘志梅 (51)Int.Cl. G01C 21/20(2006.01) G06F 16/22(2019.01) G06F 16/29(2019.01) (54)发明名称 高效机器人运动路径规划方法及系统 (57)摘要 本发明提供了一种高效机器人运动路径规 划方法及系统， 其中， 高效机器人运动路径规划 方法包括： 通过建立机器人坐标系， 并通过设置 允许误差， 将机器人操作空间划分为多个球面空 间并将目标点进行映射到球面的中心处， 从而将 无限个目标点化为有限个， 并由球面的中心坐标 和特定末端执行器的欧拉角姿态， 采用FNV ‑1a算 法计算得出位姿索引， 将有限个目标点到初始位 置的往返路径存储到哈希表位姿索引的存储空 间中， 当目标点落在该球面空间内时， 其所映射 的球面的中心和特定姿态通过FNV ‑1a算法算出 的位姿索引与存储时一致， 从哈希表中直接获取 解算好的路径， 省去在哈希表中已存储过的轨迹 逆解算的步骤， 大幅度提高了机器人运动路径规 划的效率。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 115507857 A 2022.12.23 CN 115507857 A 1.一种高效机器人运动路径规划方法， 其特 征在于， 包括： 建立机器人坐标系； 预设机器人在关节空间中的初始位置和允许误差； 获取目标点； 获取映射后的目标点， 且映射后的目标点与获取的目标点的误差小于允许误差； 从哈希表中读取初始位置 到映射后的目标点的往返轨 迹， 完成路径规划。 2.如权利要求1所述的高效机器人运动路径规划方法， 其特 征在于， 目标点的坐标为 ， 映射后的目标点的坐标为 ； 且， 目标点与映射后的目标点的每项坐标的差值， 均小于允许误差 ； 即， ； 同理， 可得出， ； 映射后的目标点与获取的目标点的关系： 。 3.如权利要求1所述的高效机器人运动路径规划方法， 其特征在于， 所述获取目标点的 方式为： 摄 像头采集或人工 输入。 4.如权利要求1所述的高效机器人运动路径规划方法， 其特征在于， 所述从哈希表中读 取初始位置到映射后的目标点的往返轨迹， 完成路径规划的步骤包括： 从哈希表中判断是 否存在映射后的目标点的往返轨 迹； 若存在， 则读取轨 迹， 完成路径规划； 若不存在， 则计算初始位置与映射后的目标点的往返轨迹， 并将计算后的往返轨迹存 储至哈希 表， 完成路径规划。 5.一种高效机器人运动路径规划系统， 其特 征在于， 包括： 构建模块， 适于建立机器人坐标系； 预设模块， 适于预设机器人在关节空间中的初始位置和允许误差； 获取模块， 适于获取目标点； 映射模块， 适于获取映射后的目标点， 且 映射后的目标点与获取的目标点的误差小于 允许误差； 读取模块， 适于从哈希表中读取初始位置到映射后的目标点的往返轨迹， 完成路径规 划。 6.如权利要求5所述的高效机器人运动路径规划系统， 其特 征在于， 目标点的坐标为 ， 映射后的目标点的坐标为 ； 且， 目标点与映射后的目标点的每项坐标的差值， 均小于允许误差 ； 即， ；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115507857 A 2同理， 可得出， ； 映射后的目标点与获取的目标点的关系： 。 7.如权利要求5所述的高效机器人运动路径规划系统， 其特征在于， 所述获取模块中获 取目标点的方式为： 摄 像头采集或人工 输入。 8.如权利要求5所述的高效机器人运动路径规划系统， 其特征在于， 所述读取模块中从 哈希表中读取初始位置 到映射后的目标点的往返轨 迹， 完成路径规划的步骤 包括： 从哈希表中判断是否存在映射后的目标点的往返轨 迹； 若存在， 则读取轨 迹， 完成路径规划； 若不存在， 则计算初始位置与映射后的目标点的往返轨迹， 并将计算后的往返轨迹存 储至哈希 表， 完成路径规划。 9.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质中存储至少一条指令， 其特征 在于， 所述指 令由处理器执行时实现权利要求 1至4中任一所述的高效机器人运动路径规划 方法。 10.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器和处理器； 所述存储器中存储有至少一条 指令； 所述处理器， 通过加载并执行所述至少一条指 令以实现权利要求 1‑4中任一项 所述的 高效机器人运动路径规划方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115507857 A 3