(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210777700.6 (22)申请日 2022.07.04 (71)申请人 康达洲际医疗器 械有限公司 地址 315800 浙江省宁波市北仑区梅 山保 税港区康达路8 8号 (72)发明人 张纪庄　李占齐　 (74)专利代理 机构 宁波市鄞州盛飞专利代理事 务所(特殊普通 合伙) 33243 专利代理师 龙洋 (51)Int.Cl. A61B 10/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种基于图像分析安全验证的核酸混检自 采样方法与系统 (57)摘要 本发明公开了一种基于图像分析安全验证 的核酸混检自采样方法与系统， 涉及图像处理技 术领域， 包括步骤： 通过网格化处理进行系统工 作区域网格化模 型构建， 并根据预设路径进行各 预设空间点位设定； 根据机械臂端部和拭子端部 的结构特征分别构建第一模型和第二模型； 获取 核酸采样过程中系统工作区域内的实时图像， 并 结合网格化模 型标记各预设空间点位； 根据第一 模型和第二模型识别实时图像中的机械臂端部 和拭子端部所处的空间点位； 根据偏移量进行校 正； 封装当前混检试管并置入试管架。 本发明通 过对端部 特征点与预设空间点位的识别， 进行机 械臂轨迹和拭子采样状态的判定， 从而及时对机 械臂进行轨迹调整， 避免混检时操作次序的颠 倒。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 115281732 A 2022.11.04 CN 115281732 A 1.一种基于图像分析安全 验证的核酸混检自采样方法， 其特 征在于， 包括 步骤： S1： 通过网格化处理进行系统工作区域网格化模型构建， 并根据预设路径进行各预设 空间点位设定； S2： 根据机 械臂端部和拭子端部的结构特 征分别构建第一模型和第二模型； S3： 获取核酸采样过程中系统工作区域内的实时图像， 并结合网格化模型标记各预设 空间点位； S4： 根据第 一模型和第 二模型识别实时图像 中的机械臂端部和拭子端部所处 的空间点 位； S5： 依次判断机械臂端部和拭子端部的空间点位与各预设空间点位之间的位置关系是 否满足预设要求， 若否， 根据偏移量进行 校正并进入S6步骤， 若是， 进入S6步骤； S6： 判断是否完成当前混检任务， 若是， 封装当前混检试管并置入试管架， 若否， 返回S3 步骤。 2.如权利要求1所述的一种基于图像分析安全验证的核酸混检自采样方法， 其特征在 于， 所述机械臂在核酸采样过程中， 当机械臂端部依次运行至各预设空间点位时， 依次完成 拭子夹取、 核酸采样、 拭子装管、 拭子 裁剪、 试管封装和试 管入架的操作。 3.如权利要求2所述的一种基于图像分析安全验证的核酸混检自采样方法， 其特征在 于， 所述机 械臂在核酸采样 操作时， 基于深度相机图像进行拭子端部空间点 位的调控。 4.如权利要求1所述的一种基于图像分析安全验证的核酸混检自采样方法， 其特征在 于， 所述S 6步骤中， 当前混检任务判定完成的条件为完成预设次数核酸采样， 机械臂端部和 拭子端部以预设要求 运行一次预设路径 记录为完成一次核酸采样。 5.如权利要求4所述的一种基于图像分析安全验证的核酸混检自采样方法， 其特征在 于， 所述S6步骤中， 还 包括步骤： 判断核酸采样完成次数 是否与当前阶段扫码登记人 数一致， 若否， 系统报错。 6.一种基于图像分析安全 验证的核酸混检自采样系统， 其特 征在于， 包括： 点位设定模块， 用于通过网格化处理进行系统工作区域网格化模型构建， 并根据预设 路径进行 各预设空间点 位设定； 器械建模模块， 用于根据机械臂端部和拭子端部的结构特征分别构建第 一模型和第 二 模型； 图像采集模块， 用于获取核酸采样过程中系统工作区域内的实时图像； 器械识别模块， 用于通过实时图像结合网格化模型标记各预设空间点位， 并根据第一 模型和第二模型识别实时图像中的机 械臂端部和拭子端部所处的空间点 位； 轨迹纠正模块， 用于在机械臂端部和拭子端部的空间点位与 各预设空间点位之间的位 置关系不满足预设要求时， 依次根据偏移量进行 校正； 封装调控模块， 用于完成当前混检任务时控制机械臂封装当前混检试管并置入试管 架。 7.如权利要求6所述的一种基于图像分析安全验证的核酸混检自采样系统， 其特征在 于， 所述机械臂在核酸采样过程中， 当机械臂端部依次运行至各预设空间点位时， 依次完成 拭子夹取、 核酸采样、 拭子装管、 拭子 裁剪、 试管封装和试 管入架的操作。 8.如权利要求7所述的一种基于图像分析安全验证的核酸混检自采样系统， 其特征在权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115281732 A 2于， 所述机 械臂在核酸采样 操作时， 基于深度相机图像进行拭子端部空间点 位的调控。 9.如权利要求6所述的一种基于图像分析安全验证的核酸混检自采样系统， 其特征在 于， 所述封装调控模块中， 当前混检任务判定完成的条件为完成预设次数核酸采样， 机械臂 端部和拭子端部以预设要求 运行一次预设路径 记录为完成一次核酸采样。 10.如权利要求9所述的一种基于图像分析安全验证的核酸混检自采样系统， 其特征在 于， 所述封装调控 模块中， 还 包括： 人数核对单元， 用于在核酸采样完成次数与当前阶段扫码登记人数不一致时系统报 错。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115281732 A 3