(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123357565.X (22)申请日 2021.12.2 9 (73)专利权人 山东瑞奥智能设备股份有限公司 地址 257000 山东省东营市东营区云门山 路1123号 (72)发明人 杨来武　谭小平　于宁文　袁飞　 赵华　徐建业　 (74)专利代理 机构 东营双桥专利代理有限责任 公司 37107 专利代理师 李芳芳 (51)Int.Cl. B25B 11/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种新型小修井口扶管机 械手 (57)摘要 本实用新型涉及一种新型小修井口扶管机 械手。 其技术方案是： 立柱的底部一侧设有连接 板， 顶部一侧设有法兰盘， 通过法兰盘与外臂连 接， 回转减速机安装在法兰盘下侧； 所述的外臂 包括外主臂、 外臂法兰盘， 外主臂的内腔插装有 内臂， 内臂包括内主臂和大手指， 内主臂的外端 设有大手指； 在外臂的一侧设有机械手伸缩油 缸， 机械手伸缩油缸的伸缩 杆的外端通过销轴连 接内臂的大手指， 带动内臂沿着外臂内腔移动； 所述内臂的外端内腔设有手指油缸， 手指油缸的 外端驱动连接半圆形结构的手指， 手指通过手指 油缸驱动后与大手指配合形成实现抓放油管柱 的动作。 有益效果是： 结构简单、 易实现、 操作难 度小， 大幅减少常规的作业人员， 极大降低了作 业劳动强度。 权利要求书1页 说明书3页 附图6页 CN 216681880 U 2022.06.07 CN 216681880 U 1.一种新型小修井口扶管机械手， 其特征是： 包括支座 （1） 、 内臂 （2） 、 销轴 （3） 、 机械手 伸缩油缸 （5） 、 手指油缸 （7） 、 手指 （8） 、 外臂 （9） 和回转减速机 （10） ， 所述的支座 （1） 包括法兰 盘 （11） 、 立柱 （12） 、 连接板 （13） ， 立柱 （12） 的底部一侧设有连接板 （13） ， 顶部一侧设有法兰 盘 （11） ， 通过法兰盘 （11） 与外臂 （9） 连接， 回转减速机 （10） 安装在法兰盘 （11） 下侧； 所述的 外臂 （9） 包括外主臂 （91） 、 外臂法兰盘 （92） ， 外主臂 （91） 的一侧设有外臂法兰盘 （92） ， 外主 臂 （91） 的内腔插装有内臂 （2） ， 内臂 （2） 包括内主臂 （21） 和大手指 （22） ， 内主臂 （21） 的外端 设有大手指 （2 2） ； 在外臂 （9） 的一侧设有机械手伸缩油缸 （5） ， 机械手伸缩油缸 （5） 的伸缩杆的外端通过 销轴 （3） 连接内臂 （2） 的大手指 （22） ， 带动内臂 （2） 沿着 外臂 （9） 内腔移动； 所述内臂 （2） 的外 端内腔设有手指油缸 （7） ， 手指油缸 （7） 的外端驱动连接半圆形结构的手指 （8） ， 手指 （8） 通 过手指油缸 （7） 驱动 后与大手指 （2 2） 配合形成实现抓 放油管柱的动作。 2.根据权利要求1所述的一种新型小修井口扶管机械手， 其特征是： 所述的外臂 （9） 的 外侧安装缓冲板总成 （6） ， 所述的缓冲板总成 （6） 的高度高于 外臂 （9） 的上表面。 3.根据权利要求1所述的一种新型小修井口扶管机械手， 其特征是： 所述的内臂 （2） 插 装在外臂 （9） 内腔的端部设有缓冲垫 （4） 。 4.根据权利要求1所述的一种新型小修井口扶管机械手， 其特征是： 所述的大手指 （22） 包括上凸起 （22.1） 、 第一支撑体 （22.2） 、 中间挡板 （22.3） 、 第二支撑体 （22.4） 、 下伸出体 （22.5） 、 弧形槽 （22.6） ， 所述的第一支撑体 （22.2） 和第二支撑体 （22.4） 的前端之间设有 中 间挡板 （22.3） ， 第一支撑体 （22.2） 和第二支撑体 （22.4） 的上端部设有上凸起 （22.1） ， 上凸 起 （22.1） 上设有销孔， 在第一支撑体 （22.2） 和第二支撑体 （22.4） 的下侧设有下伸出体 （22.5） ， 下伸出体 （2 2.5） 上设有弧形槽 （2 2.6） ， 手指 （8） 通过弧形槽 （2 2.6） 活动连接 。 5.根据权利要求4所述的一种新型小修井口扶管机械手， 其特征是： 所述的弧形槽 （22.6） 的上侧设有连接孔 （22.7） ， 第一支撑体 （22.2） 和第二支撑体 （22.4） 通过连接螺栓插 入连接孔 （2 2.7） 连接固定 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216681880 U 2一种新型小修井口扶管机械手 技术领域 [0001]本实用新型涉及石油修井设备技术领域， 特别涉及一种新型小修井口扶管机械 手。 背景技术 [0002]油田修井作业是油田生产过程的非常重要组成部分， 小修作业主要包括从事检 泵、 冲砂、 打捞、 更换井下工具等作业内容， 这些工作内容 都需要进 行起下管柱作业， 所以起 下管柱作业是修井施工现场工作频率最高的作业形式， 再加上小修作业井口空间狭窄,作 业复杂,牵涉的作业工具多， 作业环 境极其恶劣， 管柱在猫道与井口之间的移送过程还需要 人工推扶的方式进行作业， 过程单调且无技术含量， 重复动作频繁， 员工劳动强度大， 更大 大增加了人工井口作业的危险系数。 [0003]近几年随着国家对环境保护、 人员安全防护要求的提高， 石油行业对技术进步的 渴望要求修井服务 实现无人化、 智能化作业， 以改变人工 劳动强度大、 危险区域作业安全危 险性大； 用工荒， 恶劣的作业环 境， 老员工受伤病影响大， 年轻一代 不愿干， 存在隔层断代现 象； 人工作业， 作业效率低； HSE监管体系不完 善， 管理标准需提升的现状。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的就是针对现有技术存在的上述缺陷， 提供一种新型小修井口扶 管机械手， 大幅提高小修作业的自动化程度， 大幅减少常规的作业人员， 降低了作业劳动强 度， 改善了操作环境， 提高了用户综合经济效益。 [0005]其技术方案是： 包括支座 （1） 、 内臂 （2） 、 销轴 （3） 、 机械手伸缩油缸 （5） 、 手指油缸 （7） 、 手指 （8） 、 外臂 （9） 和回转减速机 （10） ， 所述的支座 （1） 包括法兰盘 （11） 、 立柱 （12） 、 连接 板 （13） ， 立柱 （12） 的底部一侧设有连接板 （13） ， 顶部一侧设有法兰盘 （11） ， 通过法兰盘 （11） 与外臂 （9） 连接， 回转减速机 （10） 安装在法兰盘 （11） 下侧； 所述的外臂 （9） 包括外主臂 （91） 、 外臂法兰盘 （92） ， 外主臂 （91） 的一侧设有外臂法兰盘 （92） ， 外主臂 （91） 的内腔插装有 内臂 （2） ， 内臂 （2） 包括内主臂 （21） 和大手指 （2 2） ， 内主臂 （21） 的外端设有大手指 （2 2） ； [0006]在外臂 （9） 的一侧设有机械手伸 缩油缸 （5） ， 机械手伸缩油缸 （5） 的伸缩杆的外端 通过销轴 （3） 连接内臂 （2） 的大手指 （22） ， 带动内臂 （2） 沿着 外臂 （9） 内腔移动； 所述内臂 （2） 的外端内腔设有手指油缸 （7） ， 手指油缸 （7） 的外端驱动连接半圆形结构 的手指 （8） ， 手指 （8） 通过手指油缸 （7） 驱动 后与大手指 （2 2） 配合形成实现抓 放油管柱的动作。 [0007]优选的， 上述的外臂 （9） 的外侧安装缓冲板总成 （6） ， 所述的缓冲板总成 （6） 的高度 高于外臂 （9） 的上表面。 [0008]优选的， 上述的内臂 （2） 插 装在外臂 （9） 内腔的端部设有缓冲垫 （4） 。 [0009]优选的， 上述的大手指 （22） 包括上凸起 （22.1） 、 第一支撑体 （22.2） 、 中间挡板 （22.3） 、 第 二支撑体 （22.4） 、 下伸出体 （22.5） 、 弧形槽 （22.6） ， 所述的第 一支撑体 （22.2） 和 第二支撑体 （22.4） 的前端之间设有中间挡板 （22.3） ， 第一支撑体 （22.2） 和第二支撑体说　明　书 1/3 页 3 CN 216681880 U 3