(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210906581.X (22)申请日 2022.07.29 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114958585 A (43)申请公布日 2022.08.30 (73)专利权人 太平洋康泰科 学仪器 （济南） 有限 公司 地址 250100 山东省济南市高新区大正路 1777号生物医药园中小企业产业化基 地12号楼102厂房 (72)发明人 孟荣华　毕方成　王双　任潇宇　 毕胜成　陈春晓　 (74)专利代理 机构 济南帮友知识产权代理事务 所(普通合伙) 37269 专利代理师 李盟(51)Int.Cl. C12M 1/34(2006.01) C12M 1/26(2006.01) C12M 1/00(2006.01) A01N 1/02(2006.01) B25J 1/00(2006.01) B25J 18/00(2006.01) 审查员 任思蕊 (54)发明名称 生物细胞样本提取机 械手 (57)摘要 生物细胞样 本提取机械手， 涉及机械手技术 领域， 适用于在液氮罐内壁均匀放置且相互独立 的生物细胞样本的提取， 通过该机械手实现对所 需生物细胞样本的单独提取。 包括主杆和辅助 盖， 主杆侧壁具有刻度线， 主杆一端具有安装座， 安装座上具有提取执行组件， 提取执行组件包括 摆杆、 伸缩臂和提取块， 摆杆一端与安装座转动 连接， 伸缩臂一端与摆杆滑动连接； 主杆内具有 折叠驱动杆和提取驱动杆， 折叠驱动杆下移驱动 提取执行 组件伸出主 杆上的长槽； 提取驱动杆下 移驱使提取块进入液氮罐内的冻存 管槽。 主杆活 动设置在辅助盖上， 辅助盖扣在液氮罐罐口上后 提取执行 组件位于液氮罐径向方向。 本发明可实 现对液氮罐内沿周向和轴向均匀设置冻存管的 单独、 精准 提取。 权利要求书2页 说明书6页 附图10页 CN 114958585 B 2022.10.21 CN 114958585 B 1.生物细胞样本提取机械手， 其特征在于， 包括主杆和辅助盖， 所述主杆的侧壁具有刻 度线， 所述主杆的一端 具有安装座， 所述安装座上具有提取执行组件， 所述提取执行组件包 括摆杆、 伸缩臂和提取块， 所述摆杆的一端与安装座转动连接， 所述伸缩臂的一端 具有连接 杆， 所述伸缩臂包括大臂和小臂， 所述连接杆位于大臂第一端， 所述大臂第二端铰接连接有 按钮， 所述按钮与大臂之 间具有扭簧， 所述小臂的一端滑动设置在大臂内部， 所述扭簧作用 使得按钮一端的锁止杆伸入小臂侧面的定位槽内实现大臂和小臂的相对固定， 根据液氮罐 内侧管架的直径大小调节伸缩臂长度； 所述连接杆伸入摆杆另一端内且连接杆端部与摆杆 之间具有拉紧弹簧， 所述提取块位于伸缩臂的另一端， 所述提取块为U型结构， 所述提取块 的两端具有夹持块， 所述夹持块与提取块之间具有夹持弹簧， 所述夹持弹簧作用使得夹持 块与提取块配合作用将位于提取块内侧的冻存管夹紧； 所述夹持块侧 壁具有斜面， 所述夹 持块伸入管架上的冻存管槽内后， 冻存管与所述斜面接触向两侧挤压夹持块使得冻存管越 过夹持块后卡在夹持块与提取块之间； 所述主杆内具有折叠驱动杆和提取驱动杆， 所述安装座内具有与摆杆同轴设置的第 一 齿轮， 所述安装座内还具有与第一齿轮啮合的换向齿轮， 所述折叠驱动杆伸入安装座内的 一端与换向齿轮啮合； 所述安装座内具有凸轮， 所述凸轮与第二齿轮共轴设置， 所述提取驱 动杆伸入安装座内的一端与第二齿轮啮合， 所述伸缩臂侧 壁具有作动块； 所述折叠驱动杆 下移时驱使摆杆摆动， 所述提取驱动杆下移 时驱使凸轮旋转， 所述凸轮旋转时挤压作动块 使得伸缩臂远离摆杆； 所述主杆活动设置在辅助盖上， 所述主杆相对辅助盖的移动方向为沿辅助盖周向和轴 向， 所述辅助盖扣在液氮罐罐 口上后所述提取执行组件位于液氮罐径向方向上， 所述辅助 盖与主杆之间具有锁止销。 2.根据权利要求1所述的生物细胞样本提取机械手， 其特征在于， 所述辅助盖顶部具有 嵌套部， 所述主杆与嵌套部上下滑动连接， 所述嵌套部与辅助盖转动连接， 所述主 杆侧壁具 有自上而下等间距设置的插孔， 所述锁止销位于嵌套部侧 壁， 且所述锁止销穿入主杆上 的 插孔内后实现主杆与嵌套部的锁止固定 。 3.根据权利要求2所述的生物细胞样本提取机械手， 其特征在于， 所述辅助盖的上表面 具有沿周向均匀设置的标线， 所述标线与液氮罐内沿周向均匀设置的冻存管槽组一一对 应； 所述嵌套部侧壁具有指示片。 4.根据权利要求1所述的生物细胞样本提取机械手， 其特征在于， 所述安装座内具有两 个第一弹簧槽， 所述折叠驱动杆 的一端伸入其中一个第一弹簧槽内， 且所述折叠驱动杆 的 一端与对应第一 弹簧槽内壁之 间设有第一定位弹簧， 所述第一定位 弹簧作用使得折叠驱动 杆处于最高点， 此时提取执行组件完全置于主杆侧 壁的长槽内； 所述提取驱动杆的一端伸 入另外一个第一 弹簧槽内， 且所述提取驱动杆的一端与对应第一 弹簧槽内壁之 间设有第二 定位弹簧， 所述第二定位弹簧作用使得提取驱动杆处于最高点， 此时伸缩臂与摆杆之间的 距离最小。 5.根据权利要求4所述的生物细胞样本提取机械手， 其特征在于， 所述斜面设置在夹持 块的一端， 所述夹持块的另一端转动安装有滑动部， 所述夹持块两端内具有第二弹簧槽， 所 述滑动部滑动设置在第二弹簧槽内， 所述夹持弹簧 位于滑动部与第二弹簧槽内壁之间。 6.根据权利要求1所述的生物细胞样本提取机械手， 其特征在于， 所述主杆的侧壁具有权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114958585 B 2一对侧门， 所述侧门的一端伸入长槽内并与长槽内壁铰接连接， 所述侧门的一端与主杆之 间具有扭簧， 所述扭簧作用使得两侧门的另一端接触； 按压所述折叠驱动杆时， 所述提取执 行组件推开侧门移出长 槽。 7.根据权利要求1所述的生物细胞样本提取机械手， 其特征在于， 所述折叠驱动杆和提 取驱动杆的另一端伸出主杆另一端端部一段， 所述折叠驱动杆另一端端部完全进入主杆内 时， 所述摆杆 由竖直状态旋转至水平状态； 所述提取驱动杆的另一端端部完全进入主杆内 时， 所述凸轮最高点与 作动块接触， 此时伸缩臂与摆杆之间的距离最大。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114958585 B 3