(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210939261.4 (22)申请日 2022.08.05 (71)申请人 深圳微美 机器人有限公司 地址 518048 广东省深圳市福田区梅林街 道梅都社区中康路136号深圳新一代 产业园2栋417 (72)发明人 朱祥　其他发明人请求 不公开姓名　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 郭玮 (51)Int.Cl. C12M 1/36(2006.01) C12M 1/34(2006.01) C12M 1/33(2006.01) C12M 1/02(2006.01)C12M 1/00(2006.01) (54)发明名称 分离装置以及分离方法 (57)摘要 本发明涉及一种分离装置以及分离方法， 存 储单元用于存储目标对象， 采集单元用于获取目 标对象在存储 单元内的状态信息， 分离单元用于 产生分离目标对象中不同单元目标的分离作用 力， 位移单元用于根据状态信息确定分离基准方 位， 位移单元用于控制分离单元和分离基准方位 相互对位， 分离作用力将目标对象中不同的单元 目标相互分离。 上述分离装置以及分离方法中， 能够实现毛囊分离的全自动化， 提高植发手术中 毛囊分离操作的效率、 提高毛囊分离操作的精 度， 降低毛囊分离过程中的损伤率、 保证分离工 作质量的稳定性， 避免工作人员因长时间疲劳工 作降低毛囊分离的质量， 保证了毛囊分离的质量 一致性， 也有效地降低了植发手术的人力成本 。 权利要求书2页 说明书9页 附图10页 CN 115261212 A 2022.11.01 CN 115261212 A 1.一种分离装置， 其特 征在于， 所述分离装置包括： 装配机架； 存储单元， 所述存储单元设置在所述装配机架上， 用于存储目标对象， 所述目标对象包 含至少两个单 元目标； 采集单元， 所述采集单元设置在所述装配机架上， 用于获取所述目标对象在所述存储 单元内的状态信息； 分离单元， 所述分离单元设置在所述装配机架上， 用于产生分离所述目标对象中不同 单元目标的分离作用力； 位移单元， 所述位移单元设置在所述装配机架上， 所述位移单元与所述采集单元电连 接， 用于根据所述状态信息确定分离基准方位， 所述位移单元与所述存储单元和所述分离 单元中的至少一者控制连接， 用于控制所述分离单元和所述分离基准方位相互对位， 所述 分离单元用于在所述分离基准方位施加分离作用力， 将所述目标对象中不同的单元目标相 互分离。 2.根据权利要求1所述的分离装置， 其特征在于， 所述状态信息包括坐标数据、 分布数 据、 角度数据、 点云数据和颜色数据中的至少一 者。 3.根据权利要求1所述的分离装置， 其特 征在于， 所述 位移单元包括： 第一位移器， 所述第一位移器具有第一运动轨迹， 所述第一位移器与所述分离单元控 制连接， 用于控制所述分离单 元沿着所述第一 运动轨迹移动； 第二位移器， 所述第二位移器具有第二运动轨迹， 所述第二位移器与所述存储单元控 制连接， 用于控制所述存 储单元沿着所述第二 运动轨迹移动。 4.根据权利要求3所述的分离装置， 其特 征在于， 所述 位移单元包括： 第三位移器， 所述第三位移器具有第三运动轨迹， 所述第三位移器与所述第二位移器 控制连接， 用于控制所述第二 位移器沿着所述第三 运动轨迹移动； 其中， 所述第一运动轨迹、 所述第二运动轨迹和所述第三运动轨迹均为直线且相互垂 直。 5.根据权利要求3所述的分离装置， 其特 征在于， 所述第一 位移器包括： 第一运动部， 所述第一运动部设置在所述装配机架上， 所述第一运动部具有第一回转 基准轴线； 第二运动部， 活动装配在所述第一运动部上， 并可沿着所述第一回转基准轴线定轴转 动， 所述第二 运动部具有第二回转基准轴线； 第三运动部， 活动装配在所述第二运动部上， 并可沿着所述第二回转基准轴线定轴转 动， 所述第三 运动部具有第三回转基准轴线； 第四运动部， 活动装配在所述第三运动部上， 并可沿着所述第三回转基准轴线定轴转 动， 所述第四运动部具有第四 回转基准轴线； 第五运动部， 活动装配在所述第 四运动部上， 并可沿着所述第 四回转基准轴线定轴转 动， 所述第五运动部与所述分离单 元连接。 6.根据权利要求5所述的分离装置， 其特征在于， 所述第 一回转基准轴 线与所述第二回 转基准轴线相互垂直； 和/或， 所述第二回转基准轴线与所述第三回转基准轴线相互垂直； 和/或， 所述第三回转基准轴线与所述第四回转基准轴线相互垂 直； 和/或， 所述第一回转基权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115261212 A 2准轴线与所述第三回转基准轴线相互平行。 7.根据权利要求3所述的分离装置， 其特 征在于， 所述第一 位移器包括： 吊装座； 运动臂， 所述运动臂包括驱动器、 第 一运动支臂和第 二运动支臂， 所述驱动器设置在所 述吊装座上， 所述驱动器与所述第一运动支臂的一端驱动连接， 用于驱动所述第一运动支 臂相对于所述 吊装座转动， 所述第一运动臂的另一端与所述第二运动臂的一端铰接， 所述 第二运动臂的另一端与所述分离单 元铰接； 其中， 所述运动臂 的数量为多个， 多个所述运动臂用于协同控制所述分离单元沿着所 述第一运动轨迹移动。 8.根据权利要求3所述的分离装置， 其特 征在于， 所述分离单 元包括： 器件基座， 所述器件基座具有转动轴线； 分离部件， 所述分离部件用于产生所述分离作用力， 且所述分离部件沿着所述转动轴 线定轴转动装配在所述器件基座上。 9.根据权利要求8所述的分离装置， 其特征在于， 所述分离作用力为切割力， 所述切割 力的垂直切割痕迹包含至少 两条切割线段， 不同所述切割线段之间具有夹角， 至少 两条所 述切割线段的一端连接 至一个汇集中心点。 10.根据权利要求9所述的分离装置， 其特征在于， 所述分离部件为切割刀， 所述切割刀 能够产生机 械切割力； 和/或， 所述分离 部件为气动刀， 所述气动刀能够产生气压切割力； 和/或， 所述分离 部件为液压刀， 所述液压刀能够产生液压切割力； 和/或， 所述分离 部件为激光刀， 所述激光刀能够产生激光切割力。 11.根据权利要求3所述的分离装置， 其特 征在于， 所述存 储单元包括： 存储器， 所述存储器具有存储腔， 所述存储腔用于存储目标对象， 所述存储腔的数量为 多个， 多个所述存 储腔线性轨 迹排列， 且所述线性轨 迹与所述第二 运动轨迹形状相同。 12.根据权利要求1所述的分离装置， 其特 征在于， 所述分离装置包括： 冷冻单元， 所述冷冻单 元具有冷冻空间， 所述冷冻空间用于对目标对象实施冷冻处 理。 13.一种分离方法， 基于权利要求1 ‑12中任一项所述的分离装置， 其特征在于， 包括如 下步骤： 将冷冻处 理后的目标对象置 于存储单元内； 获取所述目标对象在所述存 储单元内的状态信息； 根据所述状态信 息确定分离基准方位， 控制所述分离单元和所述分离基准方位相互对 位； 利用所述分离单元在所述分离基准方位施加分离作用力， 将所述目标对象中不同的单 元目标相互分离 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115261212 A 3