(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210791666.8 (22)申请日 2022.07.06 (71)申请人 广州市瑞合 新材料科技有限公司 地址 510000 广东省广州市花都区秀全街 风神大道自编168号 (72)发明人 周长伟　袁胥　王岩　刘天　吕玲　 蒲癸羽　黎国杰　汪磊　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 严静 (51)Int.Cl. C08L 83/07(2006.01) C08L 83/05(2006.01) C08K 5/5445(2006.01) C08K 7/26(2006.01)C08K 3/22(2006.01) C08K 3/08(2006.01) C08K 5/5435(2006.01) C08K 5/5425(2006.01) C08K 3/34(2006.01) C08K 3/38(2006.01) B29C 41/02(2006.01) B29C 65/48(2006.01) (54)发明名称 一种硅橡胶胶料及其制备方法与应用、 机器 人硅胶皮 (57)摘要 本发明公开了一种硅橡胶胶料及其制备方 法与应用、 机器人硅胶皮， 属于硅橡胶技术领域。 该硅橡胶胶料， 包 括以下重量份的组分： 19 5‑330 份基础胶料， 2.20 ‑9.71份交联剂， 0.01 ‑1份抑制 剂， 0.5‑5份粘接促进剂， 20 ‑130份处理剂和 0.01‑1份催化剂； 按重量份计， 所述基础胶料包 括： 50‑120份低乙烯基聚二甲基硅氧烷、 50 ‑120 份高乙烯基聚二甲基硅氧烷、 10 ‑50份乙烯基MQ 硅树脂、 10 ‑90份填料、 5 ‑30份羟基处理剂； 其中， 低乙烯基聚二甲基硅氧烷的乙烯基含量为 0.01％‑0.3％， 高乙烯 基聚二甲基硅氧烷的乙烯 基含量1％ ‑5％。 本发明将各组分混合形成硅橡 胶胶料， 然后将硅橡胶胶料以特定的结构组合成 机器人硅胶皮， 提高机器人硅胶皮的性能， 延长 使用寿命。 权利要求书1页 说明书21页 附图1页 CN 115216155 A 2022.10.21 CN 115216155 A 1.一种硅橡胶胶料， 其特征在于， 包括以下重量份的组分： 195 ‑330份基础胶料， 2.20 ‑ 9.71份交联剂， 0.01 ‑1份抑制剂， 0.5 ‑5份粘接促进剂， 20 ‑130份处理剂和0.01 ‑1份催化剂； 按重量份计， 所述基础胶 料包括： 50 ‑120份低乙烯基聚二甲基硅氧烷、 50 ‑120份高乙烯 基聚二甲基硅氧烷、 10 ‑50份乙烯基MQ硅树脂、 10 ‑90份填料、 5 ‑30份羟基处理剂； 其中， 低乙 烯基聚二甲基硅氧烷的乙烯基含量为0.01％ ‑0.3％， 高乙烯基聚二甲基硅氧烷的乙烯基含 量1％‑5％。 2.如权利 要求1所述硅橡胶胶料， 其特征在于， 所述粘接促进剂为γ ‑(3， 4‑环氧环己烷 基)乙基三甲氧基硅烷、 γ ‑(2， 3‑环氧丙氧)丙基三甲氧基硅烷、 γ ‑(2， 3‑环氧丙氧)丙基甲 基二乙氧基硅烷、 、 γ ‑缩水甘油醚氧丙基三甲氧基硅烷、 γ ‑甲基丙烯酰氧基三甲氧基硅烷 中的至少一种。 3.如权利要求1所述硅橡胶胶料， 其特征在于， 所述交联剂为含HSi聚二甲基硅氧烷， 其 中， HSi的含量 为0.2‑3％。 4.如权利要求1所述硅 橡胶胶料， 其特 征在于， 如下(a)～(g)中的至少一项： (a)所述抑制剂为1 ‑乙炔基‑1‑环己醇、 2 ‑甲基‑3‑丁炔‑2‑醇、 3‑甲基‑1‑丁炔‑3‑醇中 的至少一种； (b)所述催化剂为 氯铂酸异丙醇溶液、 1,3 ‑二乙烯基 ‑1,1,3,3‑四甲基二硅氧烷铂络合 物中至少一种， 优先的， 所述催化剂的活性中心量20 00‑10000ppm； (c)所述低乙烯基聚二甲基硅氧烷的粘度为10 00‑100000mPa·s； (d)所述高乙烯基聚二甲基硅氧烷的粘度为10 00‑100000mPa·s； (e)所述填料为沉淀白炭黑、 气相白炭黑中的至少一种； (f)所述羟基处 理剂为六甲基二硅氮烷、 二乙烯基四甲基二硅氮烷中的至少一种。 5.如权利要求1所述硅橡胶胶料， 其特征在于， 所述处理剂为阻燃剂、 绝缘剂、 耐温剂、 耐磨剂、 抗菌剂、 抗静电剂、 耐油污剂中的至少一种。 6.如权利要求1所述硅橡胶胶料， 其特征在于， 所述乙烯基MQ硅树脂的乙烯基含量为 0.2‑5％， 优选地， 所述乙烯基MQ硅树脂的分子量为1000 ‑10000， 更优选的， 所述乙烯基MQ硅 树脂中Me3SiO1/2与SiO4/2基团的比值 为0.6‑1.5。 7.一种如权利要求1 ‑6任一项所述硅橡胶胶料的制备方法， 其特征在于， 包括以下步 骤： (1)按配比称取低乙烯基聚二甲基硅氧烷、 高乙烯基聚二甲基硅氧烷、 乙烯基MQ硅树 脂、 填料、 羟基处 理剂至捏合机中， 在低于 60℃的温度下搅拌混合， 得到基础 胶料； (2)按配比称取基础胶料、 交联剂、 抑制剂混合均匀后， 再加入粘结促进剂、 处理剂， 搅 拌混合均匀， 最后加入催化剂， 在10 0‑150℃下， 真空密炼， 即得硅 橡胶胶料。 8.一种硅橡胶， 其特征在于， 所述硅橡胶由权利要求1 ‑6中任一项硅橡胶胶料加成固化 而得。 9.如权利要求1 ‑6任一项所述硅 橡胶胶料在仿真机器人硅胶皮中的应用。 10.一种仿真机器人硅胶皮， 其特征在于， 所述仿真机器人硅胶皮包含权利要求1 ‑6任 一项所述的硅 橡胶胶料。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115216155 A 2一种硅橡胶 胶料及其制备方 法与应用、 机 器人硅胶皮 技术领域 [0001]本发明涉及硅橡胶技术领域， 具体涉及一种硅橡胶胶料及其制 备方法与应用、 包 含该硅橡胶胶料的机器人硅胶皮。 背景技术 [0002]随着科技的进步， 人类对机器人的研发越来越深入， 对机器人的要求也越来越高， 其中仿真机器人 的出现， 更是将机器人研发推向了一个新高度。 仿真机器人是一种既可以 听从人的指挥， 又能够按照预先设定的程序运行的机器人。 在人工智能的推动下， 仿 真机器 人能够模仿人类行为、 协助或取代人类部 分工作， 为人类提供诸多便利， 具有广阔的发展 前 景。 [0003]一般来说， 机械手是机器人工作的核心模块， 硅橡胶大多应用在机械手上， 机械手 在工作过程中， 活动关节部 分需要的材料相对柔软， 而抓取部 分需要材料相对坚硬， 这样才 能保证机 械手能够顺利、 高效的完成指定动作。 [0004]因此， 在同一机械手上需要使用不同力学性能的硅橡胶材料才能最大化机械手和 机器人的作用； 若使用不同材料， 则 必然需要考虑不同材料之 间的粘接， 包括但不限于硅橡 胶与硅橡胶之间的粘接、 硅胶与基材之间的粘接 。 [0005]目前， 硅橡胶材料在仿真机器人方面的应用研究， 基本上都使用同一种材料制作 整个机械手， 研发的内容也多集中在对硅胶面皮与基材粘接以及硅胶加注工艺等。 这里使 用的硅橡胶多为缩合型室温硫化硅橡胶(RTV)。 此类材料存在硫化不完全、 强度差、 抗疲劳 性能差等问题； 使用过程中还会产生低分子物质， 如甲醇等； 随着时间的推移， 胶料表面有 可能析出油状物质。 发明内容 [0006]本发明的目的在于克服现有技术的不足， 提供一种硅橡胶胶料及其制备方法与应 用， 使用加成型LSR体系， 针对具体的应用条件对硅橡胶胶料性能的具体要求， 制备相应力 学性能、 表面性能、 抗疲劳性能的硅橡胶。 此方法制备过程几乎不产生副产物、 制品收缩率 极小、 能深层 硫化。 进一步将制备的硅橡胶用于制备机器人硅胶皮， 所制备的机器人硅胶皮 和仿真设备各部分能够充分贴合， 性能稳定、 耐用， 通过引用不同的功能性助剂， 还可以实 现多种复杂功能。 [0007]为实现上述目的， 本发明采取的技术方案为， 第一方面， 提供一种硅橡胶胶料， 包 括以下重量份的组分： 195 ‑330份基础胶料， 2.20 ‑9.71份交联剂， 0.01 ‑1份抑制剂， 0.5 ‑5份 粘接促进剂， 20 ‑130份处理剂和0.01 ‑1份催化剂； [0008]按重量份计， 所述基础胶料包括： 50 ‑120份低乙烯基聚二甲基硅氧烷、 50 ‑120份高 乙烯基聚二甲基硅氧烷、 10 ‑50份乙烯基MQ硅树脂、 10 ‑90份填料、 5 ‑30份硅氮烷； 其中， 低乙 烯基聚二甲基硅氧烷的乙烯基含量为0.01％ ‑0.3％， 高乙烯基聚二甲基硅氧烷的乙烯基含 量1％‑5％。说　明　书 1/21 页 3 CN 115216155 A 3