(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210864662.8 (22)申请日 2022.07.21 (71)申请人 武汉逸飞激光股份有限公司 地址 430000 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区高新大道999号武汉未来科技城 龙山创新园一期C1栋1101室(自贸区 武汉片区) 申请人 武汉大雁软件 有限公司 (72)发明人 冉昌林　蔡汉钢　刘超　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 沈军 (51)Int.Cl. B23K 26/03(2006.01) B23K 26/21(2014.01)B23K 26/70(2014.01) (54)发明名称 一种激光头 焊接装置及视 觉测高方法 (57)摘要 本发明提供一种激光头焊接装置及视觉测 高方法， 该视觉测高方法包括： 获取第一图像， 基 于第一图像确定第一指示光源的基准点； 第一图 像具有焊接工件上第一指示光源对应光标的图 像； 调整焊接工件的高度， 获取第二图像， 基于第 二图像确定第一指示光源对应的第一偏移距离； 基于第一指示光源射出光束与拍摄机构的夹角 以及第一偏移距离， 确定焊接工件的第一高度。 本发明提供的视觉测高方法， 先获取第一图像来 确定第一指示光源的基准点， 然后在调整高度 后， 通过获取第二图像确定第一偏移距离， 结合 第一指示光源射出光束与拍摄机构的夹角即可 确定调整后的第一高度， 由此快速确定激光头焊 接装置的焊接高度， 以简化测高和定位工序， 提 升焊接检测效率。 权利要求书2页 说明书13页 附图7页 CN 115255611 A 2022.11.01 CN 115255611 A 1.一种视 觉测高方法， 其特 征在于， 包括： 获取第一图像， 基于所述第 一图像确定第一指示光源的基准点； 其中， 所述第 一图像具 有焊接工件上第一指示 光源对应光标的图像； 调整焊接工件的高度， 获取第二图像， 基于所述第二图像确定第一指示光源对应光标 与所述基准 点的第一偏移 距离； 基于第一指示光源射出光束与拍摄机构拍摄方向的夹角以及所述第 一偏移距离， 确定 焊接工件的第一高度。 2.根据权利要求1所述的视觉测高方法， 其特征在于， 所述基于第 一指示光源射出光束 与拍摄机构拍摄方向的夹角以及所述第一偏移距离， 确定焊接工件的第一高度步骤之后还 包括： 恢复焊接工件的高度， 获取第 三图像， 基于所述第 三图像确定第二指示光源的基准点； 其中， 所述第三图像具有拍摄机构上第二指示 光源对应光标的图像； 调整焊接工件的高度， 获取第 四图像， 基于所述第 四图像确定第二指示光源对应光标 与所述基准 点的第二偏移 距离； 基于第二指示光源射出光束与拍摄机构拍摄方向的夹角以及所述第 二偏移距离， 确定 焊接工件的第二高度。 3.根据权利要求2所述的视觉测高方法， 其特征在于， 所述基于第 二指示光源射出光束 与拍摄机构拍摄方向的夹角以及所述第二偏移距离， 确定焊接工件的第二高度的步骤 之后 还包括： 基于所述第一高度和所述第二高度， 确定焊接误差； 判断所述焊接误差是否满足预设要求； 在所述焊接误差满足预设要求的情况 下， 控制激光头焊接装置进行焊接 。 4.根据权利要求1所述的视觉测高方法， 其特征在于， 所述拍摄机构 沿垂直水平面的方 向拍摄， 激光焊接装置倾 斜于所述拍摄机构的拍摄方向。 5.一种视 觉测高方法， 其特 征在于， 包括： 获取第一图像， 基于所述第 一图像确定第一指示光源和第 二指示光源的基准点； 其中， 所述第一图像具有焊接工件上第一指示光源和 第二指示光源对应光标的图像， 第一指示光 源和第二指示 光源对应光标的颜色不同； 调整焊接工件的高度， 获取第二图像， 基于所述第二图像确定第一指示光源对应光标 与所述基准 点的第一偏移 距离以及第二指示 光源对应光标与所述基准 点的第二偏移 距离； 基于第一指示光源和第 二指示光源射出光束分别与拍摄机构拍摄方向的夹角， 所述第 一偏移距离和所述第二偏移 距离， 确定焊接 工件的第一高度和第二高度； 基于所述第一高度和所述第二高度， 确定焊接误差 。 6.根据权利要求5所述的视觉测高方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一高度和所述第 二高度， 确定焊接误差的步骤之后还 包括： 判断所述焊接误差是否满足预设要求； 在所述焊接误差满足预设要求的情况 下， 控制激光头焊接装置进行焊接 。 7.一种激光头焊接装置， 其特 征在于， 包括： 激光头焊接 机构， 设有第一指示 光源；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115255611 A 2第一滑台机构， 包括： 第一位移装置和第二位移装置； 所述第一位移装置上设有沿X轴 方向可滑动地第一安装板； 所述第二位移装置设置在所述第一安装板上， 所述第二位移装 置上设有沿Y轴 方向可滑动地第二安装板； 所述第二安装板的一端与所述激光头焊接机构 铰接； 第二滑台机构， 包括： 第三位移装置和第 四位移装置； 所述第三位移装置上设有沿Y轴 方向可滑动地第三安装板； 所述第四位移装置设置在所述第三安装板上， 所述第四位移装 置上设有沿X轴 方向可滑动地第四安装板； 所述第四安装板的一端与所述激光头焊接机构 铰接； 拍摄机构和定位机构； 所述定位机构用于固定焊接工件， 位于所述激光头焊接机构的 底部； 所述拍摄机构设有第二指示光源， 所述拍摄机构的拍摄端朝向所述定位机构， 与所述 激光头焊接 机构呈角度设置 。 8.根据权利要求7 所述的激光头焊接装置， 其特 征在于， 所述激光头焊接装置还 包括： 第一万向节和第二万向节， 所述第 二安装板通过所述第 一万向节与 所述激光头焊接机 构铰接； 所述第四安装板通过 所述第二 万向节与所述激光头焊接 机构铰接 。 9.根据权利要求7或8中任一项所述的激光头焊接装置， 其特征在于， 所述定位机构包 括： 基座、 第一夹具体和第二夹具体； 所述基座上设有滑槽， 所述第一夹具体和所述第二夹 具体相对设置， 均可滑动地设置在所述滑槽中。 10.根据权利要求7 所述的激光头焊接装置， 其特 征在于， 所述激光头焊接装置还 包括： 操作台， 所述操作台的顶面设有阶梯面， 所述阶梯面具有第 一安装面和第 二安装面； 所 述第一安装面的高度大于所述第二安装面的高度； 所述第一位移装置和所述第三位移装置 均设置在所述第一安装面上， 所述第一安装面 沿Z轴方向可移动， 以控制所述第一位移装置 和所述第三 位移装置沿Z轴方向移动； 所述定位机构设置在所述第二 安装面。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115255611 A 3