(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210887725.1 (22)申请日 2022.07.26 (71)申请人 武汉逸飞激光股份有限公司 地址 430000 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区高新大道999号武汉未来科技城 龙山创新园一期C1栋1 101室 申请人 武汉大雁软件 有限公司 (72)发明人 冉昌林　李振江　刘超　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 张欣欣 (51)Int.Cl. B23K 26/042(2014.01) B23K 26/06(2014.01) B23K 26/064(2014.01)B23K 26/21(2014.01) B23K 26/70(2014.01) (54)发明名称 一种振镜 焊接的自动纠偏方法及装置 (57)摘要 本申请实施例提出一种振镜焊接的自动纠 偏方法及装置， 涉及焊接技术领域。 工控机控制 视觉组件拍照， 获取包含有目标焊接点的视野图 像， 确定目标焊接点在第二坐标系中的坐标； 根 据预存的第一坐标系与第二坐标系之间的转换 关系， 得到目标焊接点在第一坐标系中的坐标； 根据目标焊接点在第一坐标系中的坐标和振镜 的位置， 确定振镜的偏移值； 依据偏移值对振镜 的位置进行调整， 控制振镜对目标焊接点进行焊 接。 通过将视觉组件与振镜的坐标系进行统一， 可直接控制相机进行拍照获得偏移值， 并根据该 偏移值对振镜进行微调， 无需来回移动视觉组件 或者移动待焊接产品， 因此可提高焊接效率和焊 接精度。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115138962 A 2022.10.04 CN 115138962 A 1.一种振镜焊接的自动纠偏方法， 其特征在于， 应用于工控机， 所述工控机与焊接设备 通信连接， 所述焊接设备包括视 觉组件以及振镜， 所述方法包括： 控制所述视觉组件拍照， 获取包含有目标焊接点的视野图像， 确定所述目标焊接点在 第二坐标系中的坐标； 根据预存的第 一坐标系与第 二坐标系之间的转换关系， 得到所述目标焊接点在第 一坐 标系中的坐标； 根据所述目标焊接点在第 一坐标系中的坐标和所述振镜的位置， 确定所述振镜的偏移 值； 依据所述偏移值对所述振镜的位置进行调整， 控制所述振镜对所述目标焊接点进行焊 接。 2.根据权利要求1所述的振镜焊接的自动纠偏方法， 其特征在于， 所述预存的第 一坐标 系与第二 坐标系之间的转换关系通过以下步骤获得： 控制所述振镜在多个标准位置打出标定点， 得到每个所述标定点在第 一坐标系中的坐 标； 控制所述视觉组件拍照， 获取包含有所述标定点的目标图像， 得到每个所述标定点在 第二坐标系中的坐标； 根据每个所述标定点在第一坐标系中的坐标和相应的所述标定点在第二坐标系 中的 坐标， 得到所述第一 坐标系与所述第二 坐标系之间的转换关系。 3.根据权利要求1或2所述的振镜焊接的自动纠偏方法， 其特征在于， 所述焊接设备还 包括第一反射镜片和 第二反射镜片， 所述第一反射镜片和所述第二反射镜片用于将所述振 镜的视野反射至所述视觉组件； 所述视觉组件包括相 机以及发光装置， 所述控制所述视觉 组件拍照， 获取包 含有目标焊接点的视野图像， 具体包括： 控制所述发光装置出光， 以使所述第 一反射镜片以及所述第 二反射镜片将所述振镜的 视野反射至所述相机； 控制所述相机进行拍摄， 获取包 含有目标焊接点的视野图像。 4.根据权利要求1或2所述的振镜焊接的自动纠偏方法， 其特征在于， 所述焊接设备还 包括激光器， 所述控制所述振镜对所述目标焊接点进行焊接， 包括： 控制所述激光器发射激光， 并控制所述振镜对所述激光的光路进行调整， 对所述目标 焊接点进行焊接 。 5.一种振镜焊接的自动纠偏装置， 其特征在于， 应用于工控机， 所述工控机与焊接设备 通信连接， 所述焊接设备包括视 觉组件以及振镜， 所述装置包括： 拍摄模块， 用于控制所述视觉组件拍照， 获取包含有目标焊接点的视野图像， 确定所述 目标焊接点在第二 坐标系中的坐标； 坐标确定模块， 用于根据预存的第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系， 得到所述 目标焊接点在第一 坐标系中的坐标； 偏移值确定模块， 用于根据所述目标焊接点在第一坐标系中的坐标和所述振镜的位 置， 确定所述振镜的偏移值； 控制模块， 用于依据所述偏移值对所述振镜的位置进行调整， 控制所述振镜对所述目 标焊接点进行焊接 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115138962 A 26.根据权利要求5所述的振镜焊接的自动纠偏装置， 其特征在于， 所述装置还包括转换 关系确定模块； 所述转换关系确定模块， 用于控制所述振镜在多个标准位置打出标定点， 得到每个所 述标定点在第一坐标系中的坐标； 控制所述视觉组件拍照， 获取包含有所述标定点的目标 图像， 得到每个所述标定点在第二坐标系中的坐标； 根据每个所述标定点在第一坐标系中 的坐标和相应的所述标定点在第二坐标系中的坐标， 得到所述第一坐标系与所述第二坐标 系之间的转换关系。 7.根据权利要求5或6所述的振镜焊接的自动纠偏装置， 其特征在于， 所述焊接设备还 包括第一反射镜片和 第二反射镜片， 所述第一反射镜片和所述第二反射镜片用于将所述振 镜的视野反射至所述视觉组件； 所述视觉组件包括相机以及发光装置， 所述拍摄模块， 还用 于控制所述 发光装置出光， 以使 所述第一反射镜片以及所述第二反射镜片将所述振镜的视 野反射至所述相机； 控制所述相机进行拍摄， 获得包 含有目标焊接点的视野图像。 8.根据权利要求5所述的振镜焊接的自动纠偏装置， 其特征在于， 所述焊接设备还包括 激光器， 所述控制模块， 还用于控制所述激光器发射激光， 并控制所述振镜对所述激光的光 路进行调整， 对所述目标焊接点进行焊接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115138962 A 3