(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210914034.6 (22)申请日 2022.08.01 (71)申请人 海波重型工程科技股份有限公司 地址 430000 湖北省武汉市江夏区郑店街 黄金桥工业园6号 (72)发明人 胡元峰　何艳青　隗会军　杨飞翔　 (74)专利代理 机构 深圳市恒程创新知识产权代 理有限公司 4 4542 专利代理师 张小容 (51)Int.Cl. B23K 26/36(2014.01) B23K 26/0622(2014.01) B23K 26/70(2014.01) G06T 5/10(2006.01) G06T 7/00(2017.01)G06T 7/11(2017.01) G06T 7/33(2017.01) G06T 7/60(2017.01) (54)发明名称 脉冲激光除锈方法、 设备、 存 储介质及装置 (57)摘要 本发明公开了一种脉冲激光除锈方法、 设 备、 存储介质及装置， 本发明通过获取预设类型 的待除锈钢板图像； 基于预设锈 迹识别模型对所 述待除锈钢板图像进行锈迹识别， 获得锈迹参数 信息； 根据所述锈迹参数信息和预设除锈策略确 定激光脉冲参数， 根据所述激光脉冲参数对所述 待除锈钢板进行除锈； 实时获取预设点阵区域内 激光脉冲照射后的目标图像； 根据所述目标图像 调节所述激光脉冲参数， 直至获取到的所述目标 图像满足预设除锈条件， 本发明相较于现有技术 人工使用铁刷或化学试剂将锈蚀去除， 除锈过程 耗费大量人力物力， 除锈效率低并且延长生产周 期， 本发明实现了自动化除锈同时避免由于脉冲 激光对工件照射导致的损伤， 提升除锈效率， 缩 短生产周期。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115430917 A 2022.12.06 CN 115430917 A 1.一种脉冲激光除锈方法， 其特 征在于， 所述脉冲激光除锈方法包括： 获取预设类型的待除锈钢板图像； 基于预设锈迹识别模型对所述待除锈钢板图像进行锈迹识别， 获得锈迹参数信息； 根据所述锈迹参数信 息和预设除锈策略确定激光脉冲参数， 根据 所述激光脉冲参数对 所述待除锈钢板进行除锈； 实时获取 预设点阵区域内激光脉冲照射后的目标图像； 根据所述目标图像调节所述激光脉冲参数， 直至获取到的所述目标图像满足预设除锈 条件。 2.如权利要求1所述的脉冲激光除锈方法， 其特征在于， 所述基于预设锈迹识别模型对 所述待除锈钢板图像进行锈迹识别， 获得锈迹参数信息的步骤， 包括： 基于预设锈迹识别模型中的锈迹预选框对所述待除锈钢板图像中的锈迹图像进行框 定， 获得待识别锈迹区域； 基于深度学习算法对所述待识别锈迹区域进行分割， 获得分割后的区域单 元； 对所述区域单 元进行锈迹识别， 获得锈迹参数信息 。 3.如权利要求2所述的脉冲激光除锈方法， 其特征在于， 所述锈迹参数信 息包括锈迹坐 标、 锈迹类型以及锈迹厚度； 所述对所述区域单元进行锈迹识别， 获得锈迹参数信息的步 骤， 包括： 对所述区域单元中预设坐标位置的特征像素点进行统计， 获得各区域单元对应的锈迹 坐标； 根据预设形态 识别算法对所述特 征像素点进行锈迹识别， 获得锈迹类型； 基于FFT算法对激光反射信号进行傅里叶变换， 根据获得的幅值参数信息确定待除锈 钢板对应的锈迹厚度。 4.如权利要求1所述脉冲激光除锈方法， 其特征在于， 所述根据 所述锈迹参数信 息和预 设除锈策略确定激光脉冲参数， 根据所述激光脉冲参数对所述待除锈钢板进行除锈的步 骤， 包括： 根据所述锈迹类型、 所述锈迹厚度和预设除锈策略确定 激光脉冲参数； 根据所述锈迹坐标对脉冲激光路径进行规划， 获得目标路径； 根据所述目标路径和所述激光脉冲参数对所述待除锈钢板进行除锈。 5.如权利要求4所述脉冲激光除锈方法， 其特征在于， 所述根据所述锈迹类型、 所述锈 迹厚度和预设除锈策略确定 激光脉冲参数的步骤， 包括： 根据所述锈迹类型中锈蚀类型和所述锈迹厚度确定锈蚀等级； 根据所述锈蚀等级从预设除锈策略中匹配目标除锈策略； 根据所述目标除锈策略对应的激光能量确定 激光脉冲参数。 6.如权利要求1所述的脉冲激光除锈方法， 其特征在于， 所述根据 所述目标图像调节所 述脉冲参数， 直至所述目标图像满足预设除锈条件的步骤之前， 还 包括： 实时获取激光器的脉冲信号； 根据所述脉冲信号对应的频率变化 值确定所述预设点阵区域内锈迹厚度的变化 程度； 在所述变化程度达到预设阈值时， 执行所述根据所述目标图像调节所述脉冲参数， 直 至所述目标图像满足预设除锈条件的步骤。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115430917 A 27.如权利要求6所述的脉冲激光除锈方法， 其特征在于， 所述根据 所述目标图像调节所 述激光脉冲参数， 直至获取到的所述目标图像满足预设除锈条件的步骤， 包括： 根据所述目标图像中锈迹状态判断当前激光脉冲参数是否低于锈蚀层对应的烧蚀阈 值； 在所述当前激光脉冲参数低于锈蚀层对应的烧蚀阈值 时， 调节所述脉冲参数直至获取 到的所述目标图像满足预设除锈条件。 8.一种脉冲激光除锈设备， 其特征在于， 所述脉冲激光除锈设备包括： 存储器、 处理器 及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的脉冲激光除锈程序， 所述脉冲激光除锈 程序被所述处 理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的脉冲激光除锈方法的步骤。 9.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质上存储有脉冲激光除锈程序， 所述脉冲激 光除锈程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的脉冲激光除锈方法的步 骤。 10.一种脉冲激光除锈装置， 其特 征在于， 所述脉冲激光除锈装置包括： 图像获取模块， 用于获取 预设类型的待除锈钢板图像； 锈迹识别模块， 用于基于预设锈迹识别模型对所述待 除锈钢板 图像进行锈迹识别， 获 得锈迹参数信息； 激光除锈模块， 用于根据所述锈迹参数信息和预设除锈策略确定激光脉冲参数， 根据 所述激光脉冲参数对所述待除锈钢板进行除锈； 所述图像获取模块， 还用于实时获取 预设点阵区域内激光脉冲照射后的目标图像； 所述激光除锈模块， 还用于根据所述目标图像调节所述激光脉冲参数， 直至获取到的 所述目标图像满足预设除锈条件。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115430917 A 3