(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210917804.2 (22)申请日 2022.08.01 (71)申请人 江苏兴业智慧建 筑科技有限公司 地址 210000 江苏省南京市溧水 经济开发 区柘塘工业 集中区 (72)发明人 谈政　 (74)专利代理 机构 北京维正专利代理有限公司 11508 专利代理师 苑新民 (51)Int.Cl. B23K 26/21(2014.01) B23K 26/70(2014.01) G01V 9/00(2006.01) G01B 11/00(2006.01) (54)发明名称 智能焊割机 器人工程平台车及施工方法 (57)摘要 本申请涉及智能焊割机器人工程平台车及 施工方法， 包括移动平台， 在移动平台上设置有 焊接机器人、 抓取机器人 以及控制系统； 焊接机 器人用于工件与预埋件的焊接； 在抓取机器人上 设置有工件夹持机构、 CCD相机检测机构以及金 属探测仪； 控制系统用于控制所述的移动平台、 焊接机器人以及抓取机器人动作。 本申请通过移 动平台移动到各个预埋件的位置， 通过抓取机器 人上的金属探测仪检测预埋件是否漏埋， 通过 CCD相机检测预埋件的位置、 安装角度、 形状等， 并通过工件夹持机构夹持工件送入到预埋件的 位置， 通过焊接机器人将工件与预埋件进行焊 接， 焊接后再通过CCD相机检测机构对焊缝进行 检测， 实现了工件与预埋件的自动焊接、 检测， 提 高了焊接的效率以及精度。 权利要求书2页 说明书5页 附图6页 CN 115091041 A 2022.09.23 CN 115091041 A 1.一种智能焊割机器人工程平台车， 其特征在于： 包括移动平台 （6） ， 在移动平台 （6） 上 设置有焊接机器人 （1） 、 抓取机器人 （2） 以及控制系统； 所述的焊接机器人 （1） 用于工件 （12） 与预埋件 （11） 的焊接； 在抓取机器人 （2） 上设置有工件夹持机构、 CCD相机检测机构 （204） 以 及金属探测仪 （205） ， 其中工件夹持机构用于工件的夹持， 金属探测仪 （205） 用于预埋件 （11） 的检测， 所述的CCD相机检测机构 （204） 用于预埋件 （11） 位置检测； 所述的控制系统用 于控制所述的移动平台 （6） 、 焊接 机器人 （1） 以及抓取机器人 （2） 动作。 2.根据权利要求1所述的智能焊割机器人工程平台车， 其特征在于： 在所述的移动平台 （6） 上还设置有切割机器人 （3） ， 所述的切割 机器人 （3） 用于工件 （12） 以及预埋件 （11） 的切 割。 3.根据权利要求2所述的智能焊割机器人工程平台车， 其特征在于： 所述切割机器人 （3） 采用激光切割， 在所述的移动平 台 （6） 上还设置有激光发生器 （5） 与所述的切割机器人 （3） 连接 。 4.根据权利要求1所述的智能焊割机器人工程平台车， 其特征在于： 所述的抓取机器人 包括六轴机器人 （201） ， 在六轴机器人 （201） 的末端执行机构上设置有安装板 （202） ， 在安装 板 （202） 的上部设置有电动夹爪 （203） ， 在所述的安装板 （202） 的下端设置有CCD相机检测机 构 （204） 以及金属探测仪 （20 5） 。 5.根据权利要求1所述的智能焊割机器人工程平台车， 其特征在于： 在所述的焊接机器 人 （1） 上设置有激光焊缝跟踪传感器 （10） 。 6.根据权利要求1所述的智能焊割机器人工程平台车， 其特征在于： 在所述移动平台 （6） 上还设置有用于放置 工件 （12） 的工件收纳筐 （8） 。 7.根据权利要求1所述的智能焊割机器人工程平台车， 其特征在于： 在所述的移动平台 （6） 上还设置有焊枪清洗装置 （9） 。 8.一种智能焊割机器人工程平台车的施工方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： （1） 、 将工程平台车送入到待焊接的楼层， 工程平台车通过控制系统进行初始位置的定 位； （2） 、 抓取机器人动作， 进行预埋件位置的检测， 将预埋件的坐标数据与设定的坐标坐 标值进行比对， 做出合格或者 不合格两种控制指令； （3） 、 如果判定为不合格状态， 控制系 统将不合格的预埋件的位置信息记录， 并发送警 示， 由人工进行 处置， 同时， 工程平台车移动到下一工位， 并执行步骤 （2） 到步骤 （3） ， 如判断 为合格状态， 则将信息发送给抓取机器人、 焊接 机器人， 进行 下一步动作； （4） 、 抓取机器人抓取工件， 送入到预埋件的位置， 焊接机器人对工件及预埋件进行焊 接； （5） 、 焊接完成后， 通过抓取机器人对焊缝进行检测， 如果焊缝合格， 则进行下一步， 如 果不合格， 人工进行参数修 正后， 再次进行焊接作业； （6） 、 机器人回小车原点， 小车移动到下一工位， 继续执 行步骤 （2） 到步骤 （5） 。 9.根据权利要求8所述的智能焊割机器人工程平台车的施工方法， 其特征在于： 所述的 步骤 （2） 中对 预埋件位置进 行检测的时候， 还通过金属探测仪进 行探测， 判断是否有漏埋了 预埋件。 10.根据权利要求8所述的智能焊接机器人工程平台车的施工方法， 其特征在于： 所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115091041 A 2的步骤 （4） 中还包括对工件进行切割的过程， 其具体为： 抓取机器人对预埋件进行检测， 判 断预埋件安装的角度， 形状， 并通过切割机器人对工件进行切割， 使工件适配于预埋件。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115091041 A 3