(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210934457.4 (22)申请日 2022.08.04 (71)申请人 上海柏楚电子科技股份有限公司 地址 200241 上海市闵行区兰香湖南路 1000号 (72)发明人 卢琳　易榕　王涛　 (74)专利代理 机构 上海慧晗知识产权代理事务 所(普通合伙) 31343 专利代理师 邵晓丽　徐桂凤 (51)Int.Cl. B23K 26/042(2014.01) B23K 26/70(2014.01) (54)发明名称 IFOV系统的平台位置预测方法及振镜指令 延时补偿 (57)摘要 本发明应用于振镜校正领域， 提供了一种 IFOV系统的平台位置预测方法及振镜指令延时 补偿， 其中， 平台位置预测方法具体包括： 获取平 台的第一位置 X1、 第二位置 X2以及第三位置 X3， 并 记录所述第一位置X1到所述第二位置X2的时间T1 以及所述第二位置X2到所述第三位置X3的时间 T2， 其中， 所述时间T1和所述时间T2分别对应N1和 N2个时间周期Ts； 所述周期Ts表征了IFOV系统的 指令周期； 并通过所获取的平台信息， 计算出平 台的初速度以及加速度， 最终预测平台在IFOV系 统收到光斑指令到执行振镜指令的时间内延时 的位置。 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 CN 115319274 A 2022.11.11 CN 115319274 A 1.一种IFOV系统的平台位置预测方法， 其特 征在于， 包括： S1： 获取平台的第一位置X1、 第二位置 X2以及第三位置 X3， 并记录所述第一位置X1到所述 第二位置X2的时间T1以及所述第二位置X2到所述第三位置X3的时间T2； 其中， 所述时间T1和 所述时间T2分别对应N1和N2个时间周期Ts； 所述周期Ts表征了IFOV系统的指令周期； S2： 根据所述第一 位置X1和所述第二 位置X2计算所述平台的初速度； S3： 根据所述第一位置X1、 第二位置X2、 第三位置X3、 时间T1和时间T2计算所述平台的加 速度； S4： 获取振镜的延时时间t， 所述延时时间t表征了IFOV系统收到光斑指令到执行振镜 指令的时间 间隔； S5： 根据所述初速度、 所述加速度以及所述延时时间t计算所述平台在经历所述延时时 间t后的延时位置 。 2.根据权利 要求1所述的IFOV系统的平台位置预测方法， 其特征在于， 所述IFOV系统的 指令周期为： 接 收相邻两次光斑指令的时间间隔、 将所述光斑指令转换为振镜指令的时间 间隔或编码器反馈的周期。 3.根据权利要求1所述的IFOV系统的平台位置预测方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一位置X1和所述第二 位置X2计算所述平台的初速度， 具体包括： 所述初速度＝(所述第二 位置X3‑所述第一 位置X2)/所述时间T2。 4.根据权利要求1所述的IFOV系统的平台位置预测方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一位置X1、 第二位置X2、 第三位置X3、 时间T1和时间T2计算所述平台的加速度， 具体包括： 所述加速度＝[(所述第三位置X3‑所述第二位置X2)/所述时间T2‑(所述第二位置X2‑所 述第一位置X1)/所述时间T1]/[1/2(所述时间T1+所述时间T2)]。 5.根据权利 要求2‑4任一项所述的IFOV系统的平台位置预测方法， 其特征在于， 所述计 算所述平台在经历所述延时 时间t后的延时位置， 具体包括： 在经历所述延时时间t后的延时位置＝所述第三位置X3+所述初速度*所述延时时间t+ 1/2*所述加速度*所述延时 时间t的平方。 6.一种IFOV振镜指令延时补偿方法， 其特 征在于， 包括： S1： 获取光斑指令； S2： 利用权利要求1 ‑5任一项所述的IFOV系统的平台位置预测方法计算所述平台在经 历延时时间t后的延时位置； S3： 计算振镜指令并将所述振镜指令输入至振镜中， 其中， 所述振镜指令＝所述光斑指 令‑所述平台在经历所述延时 时间t后的延时位置 。 7.一种IFOV振镜指令延时预测补偿系 统， 用于执行权利要求6所述的IFOV振镜指令延 时补偿方法， 其特 征在于， 包括： 指令获取 单元： 用于获取光斑指令； 指令记录单元： 用于记录平台的第一位置X1、 第二位置X2以及第三位置X3， 并记录所述 第一位置X1到所述第二 位置X2的时间T1以及所述第二 位置X2到所述第三 位置X3的时间T2； 指令计算单 元： 用于计算延时 时间t后所述平台的延时位置以及振镜指令； 指令输出单元： 将所述振镜指令 输入至振镜中。 8.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的程权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115319274 A 2序， 其特征在于， 所述处 理器执行所述程序时实现权利要求6所述方法的步骤。 9.一种存储介质， 其上存储有程序， 其特征在于， 所述程序被处理器执行时实现权利要 求6所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115319274 A 3