(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221096413 3.5 (22)申请日 2022.08.11 (71)申请人 莆田市雷腾激光数控设备有限公司 地址 351144 福建省莆田市荔城区黄石镇 鞋服城D1-216号 申请人 厦门理工学院 (72)发明人 陈金建　林国锸　蔡丽娘　罗永裕　 陈碧君　 (74)专利代理 机构 深圳市创富知识产权代理有 限公司 4 4367 专利代理师 王丽霞 (51)Int.Cl. B23K 26/362(2014.01) B23K 26/142(2014.01) B23K 26/70(2014.01) (54)发明名称 一种鞋底激光打标 方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种鞋底激光打标方法及系 统， 方法包括： 根据鞋底的打标需求图案， 获得激 光路径； 根据激光路径控制激光头以预设功率对 鞋底进行第一打标； 控制摄像机对进行第一打标 后的鞋底进行图像采集， 获得第一图像； 根据激 光路径， 识别第一图像中与激光路径相对应的痕 迹路径； 识别痕迹路径各个位置对应的第一灰度 值； 对比第一灰度值与标准灰度值， 获得灰度差 值； 根据灰度差值， 生成第二打标路径和确定第 二打标路径各个位置对应的第二 打标功率； 控制 激光头根据第二打标功率对第二打标路径进行 第二打标。 本发 明可以保证鞋底激光打标图案颜 色深度与需求颜色深度一致， 避免激光打歪， 增 加打标效率。 权利要求书3页 说明书8页 附图3页 CN 115351426 A 2022.11.18 CN 115351426 A 1.一种鞋底激光打标 方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获得鞋底的打标需求图案； 根据所述打标需求图案， 获得激光路径F(x， y)； 其中， 所述 x， y为激光路径以所述鞋底俯视图为平面的横坐标和纵坐标； 响应于所述鞋底固定在打标工作台上， 根据所述激光路径F(x， y)控制激光头以预设功 率对所述鞋底进行第一打标； 其中， 所述打标工作台为可旋转工作台， 用于将所述鞋底的不 同面依次旋转朝向所述激光头进行打标； 控制摄像机对进行 所述第一打标后的所述鞋底进行图像采集， 获得第一图像； 根据所述激光路径F(x， y)， 识别所述第一图像中与所述激光路径F(x， y)相对应的痕迹 路径G(x， y)； 识别所述痕迹路径G(x， y)各个位置对应的第一灰度值G(x， y， g)； 对比所述痕迹路径的所述第一灰度值G(x， y， g1)与所述痕迹路径的标准灰度值H(x， y， g2)， 获得所述痕迹路径的灰度差值G(x， y， Δg)； 其中， 所述标准值H(x， y， g2)为所述痕迹路 径在所述鞋底各个位置的要求颜色深度； 根据所述痕迹路径的所述灰度差值G(x， y， Δg)， 识别所述痕迹路径上的需要第二打标 的第二打标位置； 根据所述第二打标位置对所述痕迹路径进行优化， 生成第二打标路径I(x， y)； 根据所 述第二打标位置的所述灰度差值G(x， y， Δg)和所述第二打标路径 I(x， y)， 获得所述第二打 标路径I(x， y)各个位置对应的第二打标功率 I(x， y， P)； 控制所述激光头根据所述第二打标功率I(x， y， P)对所述第二打标路径I(x， y)进行所 述第二打标， 以使所述鞋底 表面上的所述打标需求图案颜色深度符合要求。 2.根据权利要求1所述的鞋底激光打标方法， 其特征在于， 所述根据所述痕迹路径的所 述灰度差值G(x， y， Δg)， 识别所述痕迹路径上的需要第二打标的第二打标位置， 包括： 依次判断各个所述灰度差值G(x， y， Δg)中所述Δg的绝对 值是否大于 预设灰度差Δgh， 若是， 则将该灰度差值G(x， y， Δg)对应的位置确定为所述第二打标位置； 若否， 则将该灰度 差值G(x， y， Δg)对应的位置确定为完成打标位置 。 3.根据权利要求1所述的鞋底激光打标方法， 其特征在于， 所述根据所述第 二打标位置 对所述痕迹路径进行优化， 生成第二打标路径I(x， y)， 包括： 获得所述第二打标位置， 去除所述第二打标位置中非第二打标位置的各个位置； 对所述各个所述第二打标位置进行最优连接， 生成所述第二打标路径I(x， y)并保证所 述第二打标路径I(x， y)最短。 4.根据权利要求1所述的鞋底激光打标方法， 其特征在于， 所述控制所述激光头根据 所 述第二打标功率 I(x， y， P)对所述第二打标路径I(x， y)进行 所述第二打标， 包括： 根据所述第二打标路径I(x， y)， 获得 所述第二打标路径I(x， y)各个位置的打标时间； 根据所述第二打标功率I(x， y， P)与其对应位置的打标 时间， 生成功率根据时间变化的 功率控制函数图； 控制所述激光头按照所述功率控制函数图进行功率变换， 根据 所述第二打标路径I(x， y)移动进行 所述第二打标。 5.根据权利要求1所述的鞋底激光打标方法， 其特征在于， 在所述激光头打标过程中， 所述方法还 包括： 控制吸雾器吸收在 打标过程中产生的烟雾， 以使所述烟雾不会对激光进行遮挡； 其中，权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115351426 A 2所述烟雾为所述激光灼烧所述鞋底 表面产生的。 6.一种鞋底激光打标系统， 其特征在于， 所述系统包括： 激光头、 打标工作台、 摄像机以 及主控模块； 所述主控模块包括： 激光路径获得单元、 第一打标控制单元、 图像采集控制单 元、 图像识别单元、 灰度值对比单元、 第二打标位置获取单元、 路径优化单元、 第二打标功 率 获得单元以及第二打标控制单 元； 所述激光路径获得单元， 用于获得鞋底的打标需求图案； 根据 所述打标需求图案， 获得 激光路径F(x， y)； 其中， 所述x， y为激光路径以所述鞋底俯视图为平面的横坐标和纵坐标； 所述第一打标控制单元， 用于响应于所述鞋底固定在所述打标工作台上， 根据所述激 光路径F(x， y)控制所述激光头以预设功率对所述鞋底进行第一打标； 其中， 所述打标工作 台为可旋转工作台， 用于将所述鞋底的不同面依次旋转朝向所述激光头进行打标； 所述图像采集控制单元， 用于控制摄像机对进行所述第 一打标后的所述鞋底进行图像 采集， 获得第一图像； 所述图像识别单元， 用于根据所述激光路径F(x， y)， 识别所述第一 图像中与所述激光 路径F(x， y)相对应的痕迹 路径G(x， y)； 识别所述痕迹 路径G(x， y)各个位置对应的第一灰度 值G(x， y， g1)； 所述灰度值对比单元， 用于对比所述痕迹路径的所述第一灰度值 G(x， y， g1)与所述痕迹 路径的标准灰度值H(x， y， g2)， 获得所述痕迹路径的灰度差值G(x， y， Δg)； 其中， 所述标准 值H(x， y， g2)为所述痕迹路径在所述鞋底各个位置的要求颜色深度； 所述第二打标位置获取单元， 用于根据所述痕迹路径的所述灰度差值G(x， y， Δg)， 识 别所述痕迹路径上的需要第二打标的第二打标位置； 所述路径优化单元， 用于根据所述第二打标位置对所述痕迹路径进行优化， 生成第二 打标路径I(x， y)； 所述第二打标功率获得单元， 用于根据所述第二打标位置的所述灰度差值G(x， y， Δg) 和所述第二打标路径 I(x， y)， 获得所述第二打标路径 I(x， y)各个位置对应的第二打标功率 I(x， y， P)； 所述第二打标控制单元， 用于控制所述激光头根据所述第二打标功率I(x， y， P)对所述 第二打标路径 I(x， y)进 行所述第二打标， 以使 所述鞋底表 面上的所述打标需求图案颜色深 度符合要求。 7.根据权利要求6所述的鞋底激光打标系统， 其特征在于， 所述第 二打标位置获取单元 具体用于： 依次判断各个所述灰度差值G(x， y， Δg)中所述Δg的绝对 值是否大于 预设灰度差Δgh， 若是， 则将该灰度差值G(x， y， Δg)对应的位置确定为所述第二打标位置； 若否， 则将该灰度 差值G(x， y， Δg)对应的位置确定为完成打标位置 。 8.根据权利要求6所述的鞋底激光打标系统， 其特征在于， 所述路径优化单元包括： 非 打标位置去除子单 元和路径连接生成子单 元； 所述非打标位置去除子单元， 用于去除所述第 二打标位置 中非第二打标位置的各个位 置； 所述路径连接生成子单元， 用于对所述各个所述第二打标位置进行最优连接， 生成所 述第二打标路径I(x， y)并保证所述第二打标路径I(x， y)最短。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115351426 A 3