(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210890006.5 (22)申请日 2022.07.27 (71)申请人 北方工业大 学 地址 100000 北京市石景山区晋元庄路5号 申请人 广晟有色金属股份有限公司 (72)发明人 张红　段志杰　李全明　喻鸿　 金松丽　孙世国　 (74)专利代理 机构 北京冠和权律师事务所 11399 专利代理师 万晶晶 (51)Int.Cl. F16M 11/04(2006.01) F16M 11/08(2006.01) F16M 11/18(2006.01) F16M 11/42(2006.01)H04N 5/225(2006.01) F21V 25/12(2006.01) (54)发明名称 一种用于尾矿库隐蔽工程的无缆机器人探 测设备 (57)摘要 本发明提供了一种用于尾矿库隐蔽工程的 无缆机器人探测设备， 包括： 车架， 所述车架的左 右两侧设有若干行走轮， 所述车架上还设有工业 摄像头和若干防爆灯， 所述车架上还设有无线通 讯模块、 电源模块、 GPS定位装置和速度检测装 置， 所述工业摄像头、 GPS定位装置和速度检测装 置均与无线通讯模块电连接， 所述无线通讯模块 用于将工业摄像头、 GPS定位装置和速度检测装 置采集的信息传递至控制中心。 通过无缆机器人 探测设备克服传统有缆机器人探测距离、 线缆长 度限制， 实现尾矿库排洪隧洞等隐蔽工程运行状 况的探测与分析。 通过对无缆机器人加装GPS定 位装置、 速度检测装置以及工业摄像头可以查看 机器人所在管道位置以及实时图像， 同时实现探 测图像数据实时传输 。 权利要求书3页 说明书10页 附图4页 CN 115479185 A 2022.12.16 CN 115479185 A 1.一种用于尾矿库隐蔽工程的无缆机器人探测设备， 其特征在于， 包括： 车架(1)， 所述 车架(1)的左右两侧设有若干行走轮(6)， 所述车架(1)上还设有工业摄像头(4)和若干防爆 灯(5)， 所述车架(1)上还设有无线通讯模块、 电源模块、 GPS定位装置(3)和速度检测装置 (2)， 所述工业摄像头(4)、 GPS定位装置(3)和速度检测 装置(2)均与无线通讯模块电连接， 所述无线通讯模块用于将 工业摄像头(4)、 GPS定位装置(3)和速度检测装置(2)采集的信息 传递至控制中心。 2.根据权利要求1所述的一种用于尾矿库隐蔽工程的无缆机器人探测设备， 其特征在 于， 所述车架(1)内还安装有旋转装置， 所述旋转装置包括： 第一电机(7)， 所述第一电机(7) 左右两端通过第一固定杆固定连接在车架(1)左右两侧内壁上， 所述第一电机(7)前端通过 输出轴固定连接第一转动杆(9)， 所述第一转动杆(9)延伸进第一箱体(14)内， 所述第一箱 体(14)固定设置于车架(1)前侧内壁上， 所述第一箱体(14)内设有第一套筒(43)， 所述第一 套筒(43)内设有第一键槽， 所述第一转动杆(9)上设有第一连接键， 所述第一键槽和第一连 接键相配合， 所述第一套筒(43)可在第一转动杆(9)上滑动， 所述第一套筒(43)前端固定连 接第一锥齿轮(42)； 所述第一箱体(14)下端固定连接第二箱体(11)， 所述第二箱体(11 )固定设置于车架 (1)前侧内壁上， 所述第二箱体(11)内设有第一电磁体(13)， 所述第一电磁体(13)固定设置 于第二箱体(11)前侧内壁上， 所述第一电磁体(13)后侧固定连接第一弹簧(12)， 所述第一 弹簧(12)后侧设有第一移动板(10)， 所述第一移动板(10)上固定设有第一永磁体， 所述第 一弹簧(12)后端与第一永磁体固定连接， 所述第一移动板(10)下端与第二箱体(11)下侧内 壁滑动连接， 所述第一箱体(14)的下端壁和第二箱体(11)的上侧壁上开设有第一通槽， 所 述第一移动板(10)从第一通槽向上延伸出第二箱体(11)内， 且 所述第一移动板(10)上转动 连接第一套 筒(43)； 所述第一箱体(14)上端固定连接第三箱体(16)， 所述第一箱体(14)内还设有第二锥齿 轮(15)， 所述第二锥齿轮(15)可与第一锥齿轮(42)啮合连接， 所述第二锥齿轮(15)上端 固 定连接第二转动杆(18)， 所述第二转动 杆(18)向上延伸出第一箱体(14)、 第三箱体(16)以 及车架(1)的上侧内壁， 且所述第二转动杆(18)上端固定连接工业摄像头(4)， 所述第二转 动杆(18)与第一箱体(14)、 第三箱体(16)以及车架(1)的上侧内壁 转动连接 。 3.根据权利要求2所述的一种用于尾矿库隐蔽工程的无缆机器人探测设备， 其特征在 于， 所述防爆灯(5)共设置两个， 所述防爆灯(5)分设于工业摄像头(4)两侧， 所述第三箱体 (16)还设有两根左右对称的第三转动杆(30)， 所述第三转动杆(30)与第三箱体(16)下侧内 壁转动连接， 所述第三转动杆(30)向上延伸出第三箱体(16)和车架(1)的上侧内壁， 且 所述 第三转动杆(30)上端固定连接防爆灯(5)， 所述第三转动杆(30)与第三箱体(16)和车架(1) 的延伸位置转动连接； 所述第三箱体(16)内设有第一同步带轮(17)和第二同步带轮(45)上， 所述第一同步带 轮(17)固定设置于第二转动杆(18)上， 所述第二同步带轮(45)固定设置于第三转动杆(30) 上， 所述第一同步带轮(17)和第二同步带轮(45)周侧绕设有同步带(4 4)。 4.根据权利要求2所述的一种用于尾矿库隐蔽工程的无缆机器人探测设备， 其特征在 于， 所述车架(1)内设有第四箱体(26)， 所述第四箱体(26)与车架(1)的左右两侧内壁固定 连接， 所述第一转动杆(9)向前穿过第四箱体(26)， 且所述第一转动杆(9)与第四箱体(26)权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115479185 A 2转动连接， 所述第四箱体(26)内设有第三锥齿轮(8)， 所述第三锥齿轮(8)固定设置于第一 转动杆(9)上； 所述第四箱体(26)内设有第四转动杆(25)， 所述第四转动杆(25)向上延伸出第四箱体 (26)和车架(1)的上侧壁， 且第四转动杆(25)与第四箱体(26)和车架(1)的延伸位置转动连 接， 所述第四转动杆(25)上设有第二连接键， 所述第四箱体(26)内设有第二套筒(29)， 所述 第二套筒(29)内设有第二键槽， 所述第二键槽和第二连接键相配合， 所述第二套筒(29)可 在第四转动杆(25)上滑动， 所述第二套筒(29)下端固定连接第四锥齿轮(28)， 所述第四锥 齿轮(28)下侧可与第三锥齿轮(8)啮合连接； 所述第四箱体(26)前侧固定连接第五箱体(37)， 所述第五箱体(37)内设有第二永磁体 (36)， 所述第二永磁体(36)固定设置于第五箱体(37)下侧内壁上， 所述第二永磁体(36)上 端固定连接第二弹簧(38)， 所述第二弹簧(38)上侧设有第二移动板(39)， 所述第二移动板 (39)上固定设有第二永磁体， 所述第二弹簧(38)上端固定连接第二永磁体， 所述第二移动 板(39)前端与第五箱体(37)前侧内壁滑动连接， 所述第五箱体(37)的后侧壁和第四箱体 (26)的前侧壁上开设有第二通槽， 所述第二移动板(39)从第二通槽向后延伸出第五箱体 (37)内， 且所述第二移动板(39)上转动连接第二套 筒(29)； 所述第四转动杆(25)上端延伸进第六箱体(24)内， 所述第六箱体(24)固定设置于车架 (1)的上表面， 所述第四转动杆(25)与第六箱体(24)延伸位置转动连接， 所述第四转动杆 (25)上端 固定连接第五锥齿轮(23)， 所述第五锥齿轮(23)前侧啮合连接第六锥齿轮(22)， 所述第六锥齿轮(22)前侧固定连接第五转动杆(21)， 所述第五转动杆(21)上转动连接有固 定块， 所述固定块与第六箱体(24)前后侧内壁固定连接， 所述第五转动杆(21)前侧固定连 接扇叶(20)， 所述第六箱体(24)前侧壁上设有开口， 在所述 开口处设有滤网。 5.根据权利要求4所述的一种用于尾矿库隐蔽工程的无缆机器人探测设备， 其特征在 于， 所述车架(1)内设有水箱， 所述水箱固定 设置于车架(1)上侧内壁上， 所述水箱内设有 水 泵(35)， 所述水泵(35)固定设置于水箱下侧内壁上， 所述水泵(35)上端贯通连接有管道 (34)， 所述管道(34)向上延伸出水箱和车架(1)上侧壁， 且所述管道(34)与水箱和车架(1) 延伸位置固定连接， 所述管道(34)上端贯通连接喷头(19)， 在所述喷头(19)位置设有雾化 片， 所述管道(34)内设有挡水板(33)， 所述挡水板(33)后端固定连接连杆(32)， 所述连杆 (32)向后延伸出管道(34)和水箱， 且所述连杆(32)与管道(34)和水箱延伸位置固定连接， 所述连杆(32)后端固定连接齿轮(31)， 所述齿轮(31)左侧啮合连接第一齿条， 所述第一齿 条下端固定连接移动杆(68)， 所述移动杆(68)向下延伸进第五箱体(37)内， 且所述移动杆 (68)与第五箱体(37)延伸位置滑动连接， 所述移动杆(68)下端固定连接第二移动板(39)。 6.根据权利要求1所述的一种用于尾矿库隐蔽工程的无缆机器人探测设备， 其特征在 于， 所述车架(1)两端对称固定设有 固定箱(27)， 所述固定箱(27)内设有液压缸