(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211003259.2 (22)申请日 2022.08.19 (71)申请人 上海中车 艾森迪海 洋装备有限公司 地址 201308 上海市浦东 新区南汇新城镇 飞舟路321号A3区、 B区3层 (72)发明人 张定华　吉顺冬　涂绍平　王勇　 朱迎谷　宋俊辉　朱俊　朱建波　 徐蕾　肖峰　 (74)专利代理 机构 北京风雅颂专利代理有限公 司 11403 专利代理师 曾志鹏 (51)Int.Cl. G01K 11/32(2021.01) B63C 11/52(2006.01) B66D 1/60(2006.01)F16M 11/04(2006.01) F16M 11/18(2006.01) (54)发明名称 用于水下机器人的测温系统及方法 (57)摘要 本公开提供一种用于水下机器人的测温系 统及方法， 该系统包括： 绞车和脐带缆； 所述脐带 缆被配置为与所述水下机器人连接； 所述绞车中 包括卷筒和旋转轴， 所述卷筒可以绕所述旋转轴 进行旋转， 所述脐带缆部分卷绕在所述卷筒的外 壁， 所述旋转轴上设置有第一光电滑环， 所述卷 筒的内壁设置有第一光纤测温单元， 所述第一光 纤测温单元被配置为测量所述脐带缆的温度。 在 本公开中， 第一光纤测温单元不经过第一光电滑 环而直接与脐带缆中的光纤连接， 可以避免因第 一光电滑环造成的温度测量的失真， 提高了温度 测量的准确性。 权利要求书2页 说明书12页 附图10页 CN 115165140 A 2022.10.11 CN 115165140 A 1.一种用于水 下机器人的测温系统， 其特 征在于， 包括： 绞车和脐带缆； 所述脐带缆被 配置为与所述水 下机器人 连接； 所述绞车中包括卷筒和旋转轴， 所述卷筒可以绕所述旋转轴进行旋转， 所述脐带缆部 分卷绕在所述卷筒的外壁， 所述旋转轴 上设置有第一光电滑环， 所述卷筒的内壁设置有第 一光纤测温单 元， 所述第一 光纤测温单 元被配置为测量所述脐带缆的温度。 2.根据权利要求1所述的用于水 下机器人的测温系统， 其特 征在于， 还 包括： 系缆管理系统、 系缆和水 下机器人； 所述绞车通过所述脐带缆与 所述系缆管理系统连接， 所述系缆管理系统通过所述系缆 与所述水 下机器人 连接； 所述系缆管理系统中包括第二 光电滑环， 所述系缆部分卷绕在所述系缆管理系统中； 所述水下机器人中包括第 二光纤测温单元， 所述第 二光纤测温单元被配置为测量所述 系缆管理系统、 所述系缆和所述水 下机器人的温度。 3.根据权利要求2所述的用于水 下机器人的测温系统， 其特 征在于， 还 包括： 控制系统； 所述控制系统被 配置为控制所述 绞车、 所述系缆管理系统和所述水 下机器人。 4.根据权利要求3所述的用于水下机器人的测温系统， 其特征在于， 所述绞车中还包 括： 第一接线箱和第二接线箱； 所述第一接线箱设置在所述卷筒的内壁， 所述第 一光纤测温单元设置在所述第 一接线 箱的内部， 所述第一接线箱的内部还设置有第一通信单元， 所述第一光纤测温单元与所述 第一通信单元电连接； 所述第二接线箱的内部设置有第二 通信单元； 所述第一 通信单元被配置为与所述第二 通信单元通信； 所述第二 通信单元被配置为与所述第一 通信单元和所述控制系统通信。 5.根据权利要求1所述的用于水下机器人的测温系统， 其特征在于， 所述脐带缆中包含 两根末端熔接的光纤； 测量所述两根末端熔接的光纤的温度， 得到所述脐带缆的温度。 6.根据权利要求4所述的用于水下机器人的测温系统， 其特征在于， 所述第 一接线箱中 还设置有 耦合取能设备； 所述耦合取能设备被 配置为将交流电转换为 直流电， 为所述第一 光纤测温单 元供电。 7.根据权利要求3所述的用于水下机器人的测温系统， 其特征在于， 所述绞车中还包 括： 冷却单元； 所述冷却单 元被配置为对所述脐带缆进行冷却； 所述控制系统还被配置为响应于确定所述脐带缆的温度大于或者等于预设的第一温 度阈值， 控制所述冷却单 元对所述脐带缆进行冷却。 8.根据权利要求7所述的用于水下机器人的测温系统， 其特征在于， 所述冷却单元包括 第一冷却喷淋管和第二冷却喷淋管；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115165140 A 2所述第一冷却喷淋管设置在所述卷筒的外侧， 并与所述卷筒间隔设置， 所述第一冷却 喷淋管的喷淋方向朝向所述卷筒的轴心线且垂直向下； 所述第二冷却喷淋管设置在所述卷筒的内侧， 并与所述卷筒间隔设置， 所述第二冷却 喷淋管的喷淋方向朝向所述卷筒的轴心线且垂直向上。 9.根据权利要求7所述的用于水下机器人的测温系统， 其特征在于， 所述控制系统还被 配置为响应于确定所述脐带缆的温度大于或者等于预设的第二温度阈值， 控制关断所述脐 带缆的电源； 其中， 所述第二温度阈值大于所述第一温度阈值。 10.根据权利要求3所述的用于水下机器人的测温系统， 其特征在于， 所述水下机器人 中还包括水下测温光纤、 水 下电子舱、 水 下液压站和水 下液压阀箱； 其中， 所述第二光纤测温单元与所述水下测温光纤连接， 所述水下测温光纤依次穿过 所述水下电子舱、 所述水 下液压站和所述水 下液压阀箱， 并与所述系缆连接； 所述第二光纤测温单元还被配置为测量所述水下电子舱、 所述水下液压站和所述水下 液压阀箱的温度。 11.根据权利要求10所述的用于水下机器人的测温系统， 其特征在于， 所述水下电子舱 中设置有光电转换模块； 所述光电转换模块被 配置为将电信号形式的温度数据转换为 光信号形式的温度数据； 所述脐带缆被 配置为将所述 光信号形式的温度数据传输 至所述控制系统。 12.根据权利要求1所述的用于水下机器人的测温系统， 其特征在于， 按照若干不同的 预设的测 量间距测量所述脐带缆的温度， 得到若干脐带缆温度数据， 计算 目标距离区段 的 所述脐带缆温度数据的平均数， 得到目标距离区段的所述脐带缆的温度。 13.根据权利要求3所述的用于水下机器人的测温系统， 其特征在于， 所述控制系统还 被配置为响应于确定所述脐带缆的温度大于或者等于预设的第三温度阈值， 控制降低所述 水下机器人的工作功率。 14.一种用于水下机器人的测温方法， 其特征在于， 通过如权利要求1至12任意一项所 述的用于水 下机器人的测温系统实现， 所述方法包括： 通过第一 光纤测温单 元测量脐带缆的温度。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115165140 A 3