(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211061699.3 (22)申请日 2022.09.01 (71)申请人 湖南高速 养护工程有限公司 地址 410000 湖南省长 沙市开福区三 一大 道500号马兰山公寓综合楼 9楼910房 (72)发明人 苏举　王彬　李杰　胡跃华　胡冰　 刘克玉　曾昕　朱福民　唐先龙　 袁博　王亮　彭松　 (74)专利代理 机构 长沙欧诺专利代理事务所 (普通合伙) 43234 专利代理师 欧颖　张文君 (51)Int.Cl. E01C 23/01(2006.01) F16M 11/04(2006.01) F16M 11/12(2006.01)F16M 11/18(2006.01) F16M 13/02(2006.01) (54)发明名称 一种用于路面病害检测的工程车 (57)摘要 本发明提供一种用于路面病害检测的工程 车。 所述工程车包括行走机构、 安装于行走机构 上的就位机构、 固定于就位机构的作业机构及与 就位机构和作业机构的控制系统， 所述就位机构 包括第一臂架组件、 第二臂架组件、 第三臂架组 件、 第一回转减速器、 第二回转减速器和第三回 转减速器， 作业机构安装于第三臂架组件的第二 端， 第一臂架组件能够在第一回转减速器的带动 下进行转动， 第二臂架组件能够在第二回转减速 器的带动下进行转动， 第三臂架组件能够在第三 回转减速器的带动下进行转动。 本发 明提供的工 程车利用平行转轴的各臂架有序回转带动固定 安装于臂端的摄像头对路面进行扫描， 通过局部 拍摄的方式实现了对特定路面区域的宽域扫描 覆盖。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 115262345 A 2022.11.01 CN 115262345 A 1.一种用于路面病害检测的工程车， 其特 征在于， 包括： 行走机构， 所述行走机构包括车体、 自所述车体的尾部向远离路面方向延伸的连接支 架； 就位机构， 所述就位机构安装于所述连接支架， 包括与所述连接支架间隔设置的第一 臂架组件、 间隔设于所述第一臂架组件朝向所述路面一侧的第二臂架组件、 间隔设于所述 第二臂架组件朝向所述路面一侧的第三臂架组件、 安装于所述第一臂架组件的第一端和所 述连接支架之 间且与所述第一臂架组件和所述连接支架连接的第一回转减速器、 安装于所 述第一臂架组件的第二端和所述第二臂架组件的第一端之间且与所述第一臂架组件和所 述第二臂架组件连接的第二回转减速器及安装于所述第二臂架组件的第二端和所述第三 臂架组件的第一端之间且与所述第二臂架组件和所述第三臂架组件连接的第三回转减速 器， 所述第一回转减器速能够带动所述第一臂架组件绕所述第一回转减速器的回转支承的 中心轴转动， 所述第二回转减速器能够带动所述第二臂架组件绕所述第二回转减速器的回 转支承的中心轴转动， 所述第三回转减速器能够带动所述第三臂架组件绕所述第三回转减 速器的回转支承的中心轴转动； 作业机构， 包括安装于所述第三臂架组件的第二端的具有路面病害识别功能的摄像 头， 所述摄 像头用于获取路面图像和识别路面病害； 控制系统， 所述控制系统与所述就位机构和所述作业机构连接， 所述控制系统包括上 位机及与所述上位机连接的控制器， 所述控制器基于所述上位机发送的指 令信息控制所述 就位机构运动以带动所述摄像头按预设路径对路面进 行扫描， 所述上位机接收所述摄像头 发送的数据并保存路面病害的信息 。 2.根据权利要求1所述的用于路面病害检测的工程车， 其特征在于， 所述摄像头为 OpenMV机器视 觉模块。 3.根据权利要求1所述的用于路面病 害检测的工程车， 其特征在于， 所述作业机构还包 括用于标记路面病害的打标机， 所述打标机安装于所述第三臂架组件的第二端且与所述摄 像头间隔设置， 所述打标机包括与所述控制器连接的电动推杆、 与所述电动推杆连接的安 装板及固定安装于所述安装板远离所述摄像头一侧的喷墨组件， 所述电动推杆用于将所述 喷墨组件与路面之间的距离调节为预设值。 4.根据权利要求3所述的用于路面病 害检测的工程车， 其特征在于， 所述喷墨组件包括 安装杆、 套设于所述安装杆上且能沿所述安装杆滑动的电磁铁、 及位于所述电磁铁朝向路 面一端的自喷漆罐， 所述自喷漆罐朝向所述电磁铁的一端配置与所述电磁铁相互配合的电 磁吸附部， 所述自 喷漆罐远离所述电磁铁的一端设置有朝向路面的喷 嘴。 5.根据权利要求1所述的用于路面病 害检测的工程车， 其特征在于， 所述第 一臂架组件 包括第一臂架及分别安装于所述第一臂架两端的第一回转支承座和第二回转支承座， 所述 第一回转支承座与所述连接支架间隔设置， 所述第一回转减速器安装于所述第一回转支承 座与所述连接支架之间； 所述第二臂架组件包括第二臂架及安装于所述第二臂架一端的第 三回转支承座， 所述第二臂架远离所述第三回转支承座的一端与所述第二回转支承座间隔 设置， 所述第二回转减速器安装于所述第二回转支承座与所述第二臂架之间； 所述第三臂 架包括与所述第二臂架平行的主体部、 自所述主体部靠近所述第三回转支承座的一端向远 离路面方向弯折延伸的第一延伸部、 自所述主体部远离所述第三回转支承座的一端向靠近权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115262345 A 2路面方向弯 折延伸的第二延伸部， 所述第三回转减速器安装于所述第三回转支承座与所述 第一延伸部之间。 6.根据权利要求5所述的用于路面病 害检测的工程车， 其特征在于， 在所述就位机构处 于折叠状态时， 所述第一臂架组件、 所述第二臂架组件和所述主体部相互平行， 且所述第二 臂架组件与所述第一延伸部连接的一端位于所述第一臂架下方并与所述连接支架间隔设 置。 7.根据权利要求5所述的用于路面病 害检测的工程车， 其特征在于， 所述第 三臂架组件 还包括安全绳， 所述安全绳的一端与所述第三回转减速器的外壳连接， 所述安全绳的另一 端与所述主体部靠近所述第二延伸部的一端连接， 所述安全绳与所述主体部的连接位置位 于所述主体部 靠近所述第二臂 架的一侧。 8.根据权利要求5所述的用于路面病 害检测的工程车， 其特征在于， 所述路面病害的信 息包括路面病害的位置信息， 所述路面病害的位置信息与所述摄像头在此位置工作时所述 第二延伸部的位置信息相同， 所述第二延伸部的位置信息基于所述第一臂架组件的长度和 转角、 所述第二臂 架组件的长度和转角及所述主体部的长度和转角进行确定 。 9.根据权利要求1所述的用于路面病 害检测的工程车， 其特征在于， 所述第 一回转减速 器包括用于测量所述第一臂架组件的旋转角度和旋转速度的第一编 码器， 所述第二回转减 速器包括用于测量所述第二臂架组件的旋转角度和旋转速度的第二编 码器， 所述第三回转 减速器包括用于测量所述第三臂架组件的旋转角度和旋转速度的第三编码器， 所述第一编 码器、 所述第二编码器和所述第三编码器均 与所述控制器连接 。 10.根据权利要求8所述的用于路面病害检测的工程车， 其特征在于， 所述预设路径包 括S形、 回形或者Z形， 所述控制器基于接收的所述第一编 码器、 所述第二编码 器和所述第三 编码器发送的旋转角度和旋转速度数据调节所述第一回转减速器、 所述第二回转减速器和 所述第三回转减速器的运行参数以使所述摄 像头按预设路径对路面进行扫描。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115262345 A 3